申请/专利权人：杭州闻名智能科技有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117771068A

主分类号：A61G13/00

分类号：A61G13/00;A61G13/10;A61H39/06;A61H39/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明公开了一种装载刚柔耦合软体机械臂的XYZ三轴理疗床，包括理疗床，理疗床上端包括H型滑台组件和机械臂组件；H型滑台组件中的X轴滑台对称位于理疗床两侧，Y轴滑台横向位于X轴滑台上端，Z轴滑台竖直位于Y轴滑台一侧，机械臂组件位于Z轴滑台一端；机械臂组件包括软体硅胶肌肉组件和刚性骨架，软体硅胶肌肉组件包括若干根气动肌肉，刚性骨架包括若干个关节模块，关节模块包括肌肉套座、骨架中段以及刚度调控模块；通过控制刚度调控模块，实现气动肌肉在运动状态中对刚度进行调节，使机械臂组件实现向各个方向的摆动，进而实现对患病人员的针灸与艾灸。本发明实现了对范围内患者治疗位置的精确定位，方便对患者进行针灸、艾灸的操作。

主权项：1.一种装载刚柔耦合软体机械臂的XYZ三轴理疗床，包括理疗床，其特征在于：所述理疗床上端包括H型滑台组件以及机械臂组件，所述机械臂跟随所述H型滑台组件进行配合移动；所述H型滑台组件包括X轴滑台、Y轴滑台以及Z轴滑台，所述X轴滑台包括两根，且两侧所述X轴滑台对称位于理疗床两侧，所述Y轴滑台横向位于所述X轴滑台上端，且所述Y轴滑台与所述X轴滑台之间平滑移动，所述Z轴滑台竖直位于所述Y轴滑台一侧，且所述Z轴滑台与所述Y轴滑台之间横向滑动相连，同时所述Z轴滑台在所述Y轴滑台一侧上下竖直升降移动，机械臂组件位于所述Z轴滑台一端，跟随所述Z轴滑台以及Y轴滑台进行移动；所述机械臂组件包括软体硅胶肌肉组件以及刚性骨架，所述软体硅胶肌肉组件位于所述刚性骨架外侧，所述软体硅胶肌肉组件包括若干根气动肌肉并联而成，且所述气动肌肉通过设有的控制气道进行同步控制；所述刚性骨架通过设有的若干个相同的关节模块拼接而成，所述关节模块包括肌肉套座、骨架中段以及刚度调控模块；所述刚度调控模块位于所述骨架中段前端位置，并被包裹在所述气动肌肉内侧，所述肌肉套座位于所述骨架中段四周位置，且若干所述气动肌肉两端分别与所述肌肉套座对应相连，并通过控制所述刚度调控模块，实现所述气动肌肉在运动状态中对刚度进行调节，通过在机械臂另一端安装针灸或者艾灸设备，将所述机械臂组件运送到相应位置，并控制气阀实现充放气来使所述机械臂组件实现向各个方向的摆动，进而实现对患病人员的针灸与艾灸。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州闻名智能科技有限公司 一种装载刚柔耦合软体机械臂的XYZ三轴理疗床

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