申请/专利权人：清智汽车科技(苏州)有限公司

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117781911A

主分类号：G01B11/14

分类号：G01B11/14;G08G1/017;G06T7/73;G06V10/764

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明提供了一种基于单目摄像头的侧向车道车距测算的方法及系统，其中，方法包括：通过单目摄像头获取前方道路的图像信息,利用目标检测算法在图像信息中获取目标车辆的外包围框；基于外包围框在图像坐标系中的坐标，利用图像坐标系到车体坐标系的转换关系得到目标车辆的右侧在车体坐标系的中的横向坐标y；利用图像识别算法在图像信息中获取目标车辆的类型；利用侧向车距计算公式计算车辆模型框的尾部的纵向坐标x，纵向坐标x为目标车辆到本车的车距。该发明可以降低辅助驾驶中目标检测模块的检测难度，并且能获取比原有方案更好的测距稳定性。

主权项：1.一种基于单目摄像头的侧向车道车距测算的方法，其特征在于，所述方法包括：S10:通过单目摄像头获取前方道路的图像信息；S20:利用目标检测算法在所述图像信息中获取目标车辆的外包围框，并且将所述外包围框的记录在图像坐标系中,以所述单目摄像头垂直于地面的投影点为原点、以车辆水平正前方为X轴方向、以车辆水平正右方向为Y轴方向建立车体坐标系，并建立所述图像坐标系与所述车体坐标系的关联；S30:基于所述外包围框在所述图像坐标系中的坐标，利用所述图像坐标系到所述车体坐标系的转换关系得到所述目标车辆的右侧在所述车体坐标系的中的横向坐标y；S40:利用图像识别算法在所述图像信息中获取所述目标车辆的类型，基于所述目标车辆的类型在所述车体坐标系中构建以横向坐标y为基准的车辆模型框，所述车辆模型框的宽度为W，所述车辆模型框的长度为H；S50:利用侧向车距计算公式计算所述车辆模型框的尾部的纵向坐标x，所述纵向坐标x为所述目标车辆到本车的车距，所述侧向车距计算公式为： 其中，所述f为相机焦距，所述bboxw为所述目标车辆在所述图像信息中的像素宽度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 清智汽车科技(苏州)有限公司 基于单目摄像头的侧向车道车距测算的方法及系统

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