申请/专利权人：北京配天技术有限公司

申请日：2020-12-09

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN112659121B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2021.05.04#实质审查的生效;2021.04.16#公开

摘要：本申请公开了一种机器人磨轮半径补偿方法、装置、机器人及存储介质，其中方法包括：获取补偿值；获取工具中心点的轨迹的插补点在预先建立的工具坐标系中的位姿，并以每个插补点为原点构建每个插补点的工具路径坐标系，工具坐标系的Z轴垂直于磨轮的轮面；根据补偿值得到每个插补点在工具路径坐标系下的初始偏移量；将初始偏移量转换至工具坐标系中，得到目标偏移量；利用插补点的位姿和目标偏移量计算得到补偿后的插补点在工具坐标系的目标坐标。通过上述方式，本申请能够通过建立工具坐标系和工具路径坐标系，将用户输入的补偿值转化为偏移量，对机器人磨轮的工具中心点进行补偿，避免机器人磨轮因磨损导致加工的精度不够。

主权项：1.一种机器人磨轮半径补偿方法，其特征在于，包括：获取补偿值；获取工具中心点的轨迹的各插补点在预先建立的工具坐标系中的位姿，并以每个插补点为原点构建每个所述插补点的工具路径坐标系，所述工具坐标系的Z轴垂直于磨轮的轮面；根据所述补偿值得到每个所述插补点在所述工具路径坐标系下的初始偏移量；将所述初始偏移量转换至所述工具坐标系中，得到目标偏移量；利用所述插补点的位姿和所述目标偏移量计算得到补偿后的插补点在所述工具坐标系的目标坐标；所述构建每个所述插补点的工具路径坐标系的步骤，包括：获取每个插补点处所述轨迹的切线方向，以及所述工具坐标系的Z轴方向；基于所述切线方向、所述工具坐标系的Z轴方向确定所述工具路径坐标系的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向；所述基于所述切线方向、所述工具坐标系的Z轴方向确定所述工具路径坐标系的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向的步骤，包括：将所述切线方向设置为所述工具路径坐标系的X轴方向；通过所述工具路径坐标系的X轴方向与所述工具坐标系的Z轴方向进行叉乘，得到所述工具路径坐标系的Y轴方向；通过所述工具路径坐标系的X轴方向与所述工具路径坐标系的Y轴方向进行叉乘，得到所述工具路径坐标系的Z轴方向；其中，当磨轮磨损后，将所述磨轮往所述工具路径坐标系的Y轴的负方向移动，所述初始偏移量中Y轴上的值取负。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京配天技术有限公司 机器人磨轮半径补偿方法、装置、机器人及存储介质

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