申请/专利权人：上海邻里邻外信息科技有限公司

申请日：2024-01-23

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117608306B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G06Q10/02;G06T7/80;G06F18/22;G06Q10/0631;G05D1/249

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：本发明涉及一种用于移动充电和挪车的AGV小车控制系统及方法，属于AGV技术领域。本发明包括信息采集模块、匹配校验模块、路径规划模块、行驶避障模块、充电控制模块，根据充电预约信息和AGV小车信息通过双边匹配模型得到匹配AGV小车，通过匹配AGV小车校验车辆牌照信息，根据待充电车辆位置信息通过路径规划模型处理场景路径节点信息和匹配车位信息得到最优路径，根据道路图像信息得到障碍预警信息，到达车位位置节点时生成充电指令，根据充电指令与充电接口建立充电连接，监测待充电车辆的电量信息，当电量信息满足断开充电连接时，发送充电完成信息至手持终端，节约了泊车者的时间和精力，进一步提高了泊车和充电的管理效率。

主权项：1.一种用于移动充电和挪车的AGV小车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取待充电车辆的充电预约信息和AGV小车信息，所述充电预约信息包括预约牌照信息，所述AGV小车信息包括小车编号、小车状态信息、小车电量信息；S2：根据所述充电预约信息得到充电任务列表，根据所述充电任务列表和所述AGV小车信息构建匹配矩阵，通过双边匹配模型处理所述匹配矩阵得到匹配AGV小车；S3：当所述待充电车辆到达泊车等待区时，通过终端获取车辆牌照信息并上传泊车等待信息至所述匹配AGV小车，根据所述预约牌照信息校验所述车辆牌照信息得到校验结果，当校验结果为通过时，上传待充电车辆位置信息和搬运任务开始信息，当校验结果为不通过时，根据所述车辆牌照信息发送警告信息至手持终端，所述待充电车辆位置信息包括起始节点；S4：获取场景路径节点信息和空闲车位信息，根据所述空闲车位信息得到匹配车位信息，根据所述待充电车辆位置节点通过路径规划模型处理所述场景路径节点信息和所述匹配车位信息得到最优路径，根据所述最优路径生成路径导航信息，并将所述路径导航信息上传至所述匹配AGV小车，所述匹配车位信息包括匹配车位节点，所述场景路径节点信息包括路径节点、路径节点间距；S5：通过对摄像终端进行标定，得到图像坐标系和物理坐标系，通过所述摄像终端获取道路图像序列，根据所述道路图像序列通过特征点提取得到障碍预警信息，根据所述障碍预警信息生成控制指令并开启提示语音；S6：当所述匹配AGV小车到达所述匹配车位节点时，上传搬运任务结束信息，根据所述搬运任务结束信息生成充电指令，根据所述充电指令识别所述待充电车辆的充电接口，控制充电设备与所述充电接口建立充电连接，监测所述待充电车辆的电量信息，当所述电量信息满足断开所述充电连接时，生成断开充电连接指令并发送充电完成信息至所述手持终端。

全文数据：

权利要求：

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