申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117799993A

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G1/137

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请公开一种双货架的搬运方法、搬运装置以及搬运机器人控制系统，该搬运方法用于驱动一对搬运机器人分别对目标物体长度方向两端所设置的一对货架的协同搬运；其中，该搬运方法首先获取目标物体的搬运任务，搬运任务至少应包括两个货架的起点位置坐标和终点位置坐标；然后，可以根据一对起点位置坐标或者一对终点位置坐标计算得到一对搬运机器人之间需要保持的协同距离；再根据该协同距离与搬运机器人车头距和车尾距的比较情况设置一对搬运机器人的编队排列；这样，基于协同距离以及搬运机器人车头距和车尾距设置一对搬运机器人的编队排列，可以使一对搬运机器人在双车绑定时的合车空间充分适应目标物体的长度尺寸，以实现双货架的稳定搬运。

主权项：1.一种双货架的搬运方法，其特征在于，所述搬运方法用于驱动一对搬运机器人分别对目标物体沿其长度方向两端所设置的一对货架的协同搬运；其中，所述搬运方法包括；获取所述目标物体的搬运任务；所述搬运任务至少包括所述目标物体两端的每个所述货架的起点位置坐标和终点位置坐标；根据一对所述起点位置坐标或者一对所述终点位置坐标计算协同距离；所述协同距离表示一对所述搬运机器人在对一对所述货架进行协同搬运时需要保持的间距；根据所述协同距离与所述搬运机器人的车头距、车尾距的比较情况设置一对所述搬运机器人的编队排列；所述车头距表示所述搬运机器人的运动中心距离其车头端的距离，所述车尾距表示所述搬运机器人的运动中心距离其车尾端的距离，所述编队排列表示在对一对所述货架协同搬运时一对所述搬运机器人之间车头和车尾的相对朝向。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 双货架的搬运方法、搬运装置以及搬运机器人控制系统

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