申请/专利权人：智道网联科技(北京)有限公司

申请日：2021-09-10

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113763483B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/73;G06T3/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.12.24#实质审查的生效;2021.12.07#公开

摘要：本申请涉及一种行车记录仪俯仰角标定方法及装置。该方法包括：识别行车记录仪拍摄的图像，获得包含车道线的第一图像，其中，所述车道线满足设定条件；根据所述行车记录仪当前的俯仰角，按设定规则获得多个预测俯仰角；分别根据所述多个预测俯仰角对所述第一图像进行IPM变换，获得多张第二图像；对于所述多张第二图像，获得每张第二图像中车道线的损失值；根据所述每张第二图像中车道线的损失值，确定车道线的损失值最小的第二图像对应的预测俯仰角为所述行车记录仪的俯仰角。本申请提供的方案，能够准确地、实时地在线完成行车记录仪俯仰角的标定。

主权项：1.一种行车记录仪俯仰角标定方法，其特征在于，包括：识别行车记录仪拍摄的图像，获得包含车道线的第一图像，所述车道线满足设定条件，其中包括：识别行车记录仪拍摄的图像，获得包含多条具有设定长度的车道线的第一图像；根据所述行车记录仪当前的俯仰角，按设定规则获得多个预测俯仰角；分别根据所述多个预测俯仰角对所述第一图像进行IPM变换，获得多张第二图像；对于所述多张第二图像，获得每张第二图像中车道线的损失值，其中包括：对于所述多张第二图像，根据设定的损失函数，获得每张第二图像中多条具有设定长度的车道线中每条车道线的损失值，根据每张第二图像中每条车道线的损失值、第二图像中每条车道线的损失值权重，获得每张第二图像中车道线总的损失值，所述第二图像中每条车道线的损失值权重根据第二图像中每条车道线与所述行车记录仪的距离大小进行设置，所述损失函数如下： ，式中，i为车道线的编号；n为设定长度车道线上的像素点的总个数，pk为设定长度车道线上第k个像素点的列坐标，pmean为设定长度车道线上的n个像素点的列坐标的平均值；根据所述每张第二图像中车道线总的损失值，确定车道线总的损失值最小的第二图像对应的预测俯仰角为所述行车记录仪的俯仰角。

全文数据：

权利要求：

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