申请/专利权人：博世汽车部件(苏州)有限公司

申请日：2018-11-15

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN109799741B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：["20171117 DE 102017220591.1"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.01.31#专利申请权的转移;2020.12.04#实质审查的生效;2019.05.24#公开

摘要：本发明涉及一种用于运行停车机器人以便实施关于机动车的一个或多个任务的方法，所述方法包括以下步骤：建立与所述机动车的无线通信连接，以便能够远程控制所述机动车；如此远程控制所述停车机器人，使得所述停车机器人实施所述一个任务或所述多个任务，从而在实施所述一个任务或所述多个任务之前和或期间和或之后能够通过所述无线通信连接远程控制所述机动车。本发明此外还涉及相应的设备、相应的系统以及相应的停车场和计算机程序。

主权项：1.一种用于运行停车机器人303以便实施关于机动车的一个或多个任务的方法，所述方法包括以下步骤：建立101与所述机动车的无线通信连接，以便能够远程控制所述机动车；如此远程控制103所述停车机器人303，使得所述停车机器人实施所述一个任务或所述多个任务，从而在实施所述一个任务或所述多个任务之前和或期间和或之后能够通过所述无线通信连接远程控制所述机动车，其特征在于，所述停车机器人303具有停车机器人侧的自给自足的电能源，其中，所述一个任务或所述多个任务包括机动车侧的电蓄能器的充电，其中，如此远程控制所述停车机器人303，使得所述停车机器人被转移到充电位置中，在所述充电位置中，所述停车机器人303能够通过所述停车机器人侧的自给自足的电能源给所述机动车侧的电蓄能器充电，其中，如此远程控制所述机动车，使得如果所述停车机器人303位于所述充电位置中，则通过所述停车机器人侧的自给自足的电能源实施所述机动车侧的电蓄能器的充电过程。

全文数据：用于运行停车机器人的方案技术领域本发明涉及一种用于运行停车机器人以便实施关于机动车的一个或多个任务的方法和设备。本发明此外还涉及一种用于运行停车机器人的系统以及用于机动车的停车场。本发明此外还涉及一种计算机程序。背景技术公开文献DE3917475A1描述一种用于停车楼的运输系统。停车机器人在此将轿车调动到停车位且从那儿提取轿车以便离开停车楼。停车机器人由具有可行进的升降吊台的可锁定的平台组成，该升降吊台具有四个升降设备，所述四个升降设备包围机动车的车轮以便举起。公开文献DE102012101601A1描述一种停车楼，在该停车楼中安装有一个或多个停车机器人。停车机器人如在高架仓库系统中那样借助运输技术的由该工业领域发展的科技工作。为此，使每个车辆在停车楼中行驶到运货架形式的可运动的停车平台上。公开文献DE102014221770A1描述一种用于运行牵引机器人的方法。该牵引机器人可以构造为停车机器人。发明内容本发明所基于的任务可视为在于，提供一种用于高效运行停车机器人以便高效实施关于机动车的一个或多个任务的方案。该任务借助独立权利要求的相应主题来解决。本发明的有利的构型是各从属权利要求的主题。根据一方面提供一种用于运行停车机器人以便实施关于机动车的一个或多个任务的方法，所述方法包括以下步骤：建立与所述机动车的无线通信连接，以便能够远程控制所述机动车；如此远程控制所述停车机器人，使得所述停车机器人实施所述一个任务或所述多个任务，从而在实施所述一个任务或所述多个任务之前和或期间和或之后能够通过所述无线通信连接远程控制所述机动车。根据另一方面，提供一种用于运行停车机器人以便实施关于机动车的一个任务或多个任务的设备，所述设备包括：通信接口，所述通信接口用于建立与所述机动车的无线通信连接，以便能够远程控制所述机动车；远程控制装置，远程控制装置用于如此远程控制所述停车机器人，使得所述停车机器人实施所述一个任务或所述多个任务，其中，所述远程控制装置构造用于通过无线通信连接远程控制所述机动车，从而在实施所述一个任务或所述多个任务之前和或期间和或之后所述机动车能够通过无线通信连接来远程控制。根据另一方面，提供一种用于运行停车机器人以便实施关于机动车的一个任务或多个任务的系统，所述系统包括停车机器人和用于运行停车机器人的设备。根据另一方面，提供一种用于机动车的停车场，所述停车场包括用于运行停车机器人的设备和或用于运行停车机器人的系统。根据另一方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，用于当所述计算机程序在计算机上执行时实施用于运行停车机器人的方法。本发明基于以下认识，即上述任务可以通过以下方式来解决：即除了远程控制停车机器人用于实施一个或多个任务之外，还提供远程控制机动车的可能性。这通过建立与机动车的无线通信连接而引起。由此例如引起以下技术优点，即通过远程控制机动车可以在实施一个或多个任务时高效地支持停车机器人。因此，有利地提供一种用于高效运行停车机器人的方案，以便高效实施关于机动车的一个或多个任务。停车机器人因此尤其构造用于机动车的停放。根据一种实施方式，通过无线通信网建立与机动车的无线通信连接。根据一种实施方式，无线通信网包括移动无线电网和或WLAN通信网。通过建立与机动车的无线通信连接有利地引起：能够实现对机动车或者对机动车的一个机动车系统或多个机动车系统的远程访问。这样的机动车系统例如包括以下机动车系统：驱动系统、转向系统、离合系统、照明装置、机动车锁设施Schlieβanlage、警报设施、辅助系统例如停车辅助、控制系统。即也就是说：机动车自身包括机动车侧的通信接口，所述动车侧的通信接口构造用于建立与用于运行停车机器人的设备的通信接口的无线通信连接。停车机器人的远程控制的优点尤其在于，可以高效地避免在停车机器人的独立运行中可能出现的问题。在停车机器人的独立运行中可以产生所谓的“Deadlocks：死锁”。这样的“死锁”表示以下状况：在该状况中，停车机器人不能够解决状况或问题自身并且因此例如简单地停止并且不再行动。这样的复杂的状况例如可以当交通参与者不可预测地突然出现在停车机器人之前时产生。例如，这样的交通参与者可以到达停车场的角落周围。根据另一实施方式设置，所述一个任务或所述多个任务包括将所述机动车从开始位置转移到目标位置中，其中，如此远程控制所述停车机器人，使得所述停车机器人将所述机动车从所述开始位置转移到所述目标位置中。由此例如引起以下技术优点，即可以将机动车高效地无驾驶员地从开始位置转移到目标位置中。例如，目标位置是停车场的停车位的停放位置。因此可以将机动车高效地转移到停放位置中并且停放在停放位置上。例如设置，根据一种实施方式，停车机器人将机动车停放在目标位置上。根据一种实施方式设置，开始位置是交付位置，机动车驾驶员可以将其机动车停放在该交付位置上用于自动停车过程。也即例如，将机动车从交付位置转移到停放位置。根据一种实施方式设置，开始位置是停车场的停车位的停放位置。也即例如，机动车停放在停车位上并且由停车机器人从该停车位提取并且转移到目标位置中。目标位置例如是提取位置，机动车可以在结束自动停车过程之后由驾驶员在该提取位置提取。也即例如，机动车停放在停车位上并且由停车机器人从那转移到提取位置中。根据一种实施方式，交付位置与提取位置相同。根据一种实施方式设置，所述一个或多个任务包括将机动车从交付位置转移到停放位置并且在停车持续时间结束之后转移到提取位置，其中，如此远程控制停车机器人，使得该停车机器人将机动车从交付位置转移到停放位置中并且在停车持续时间结束之后转移到提取位置中。根据另一实施方式设置，在所述目标位置上存在用于给机动车侧的电蓄能器充电的充电站，其中，在将所述机动车转移到所述目标位置中之后如此远程控制所述机动车，使得通过所述充电站实施所述机动车侧的电蓄能器的充电过程。由此例如引起以下技术优点，即通过充电站可以高效实施机动车侧的电蓄能器的充电过程。通常是如此，使得通常必须由人员用户发起并且又结束这样的充电过程。也即，对于机动车侧的电蓄能器的充电，人员通常必须在现场，也即在充电站处。但是通过以下方式在此可以远程开始和结束机动车侧的电蓄能器的充电过程：即通过无线通信连接能够实现对机动车的远程访问。因此，充电过程的实施尤其包括开始充电过程和或尤其结束充电过程。在另一实施方式中设置，所述停车机器人具有停车机器人侧的自给自足autark的电能源，其中，所述一个任务或所述多个任务包括机动车侧的电蓄能器的充电，其中，如此远程控制所述停车机器人，使得所述停车机器人被转移到充电位置中，在所述充电位置中，所述停车机器人能够通过所述停车机器人侧的自给自足的电能源给所述机动车侧的电蓄能器充电，其中，如此远程控制所述机动车，使得如果所述停车机器人位于充电位置中，则通过所述停车机器人侧的自给自足的电能源实施所述机动车侧的电蓄能器的充电过程。由此例如引起以下技术优点，即例如不必要的是，停车场的每个停车位必须设有自身的静止的充电站。由此例如可以降低用于静止的充电站的技术上的安装费用。此外例如引起以下技术优点：可以实现关于充电地点的灵活性。也即尤其，例如停车场的每个停车位可以是充电停车位，在该充电停车位上，停放的机动车可以给其机动车侧的蓄能器充电。在本说明书的意义上的充电包括感应式充电和或电式充电。此外由此引起以下技术优点：在充电过程结束之后可以立刻给另一机动车的电蓄能器充电。这通过以下方式是简单的，即停车机器人受远程控制地行驶至另一机动车。根据另一实施方式设置，在结束充电过程之后，如此远程控制停车机器人，使得停车机器人将机动车从用于给机动车侧的电蓄能器充电的充电站驶离，从而机动车不再堵塞充电站。由此例如引起以下技术优点，在结束充电过程之后，充电站又高效地对于另一机动车可用。根据另一实施方式设置，所述机动车的远程控制包括以下动作中的一个或多个：启用和或停用机动车警报设施；启用和或停用所述机动车的驻车制动器；松开和或挂入所述机动车的挡位；借助所述机动车的锁设施闭锁和或解锁所述机动车；启用和或停用所述机动车的照明装置；控制一个机动车系统或多个机动车系统，例如驱动系统、离合系统、转向系统。由此例如引起以下技术优点，即只要机动车的警报设施在转移之前或转移期间触发、即发出警报，就又可以高效停用警报设施。例如设置，机动车的警报设施在机动车转移到目标位置中之后又被启用或接通。这通过无线通信连接。此外由此引起以下技术优点：随后也还可以实施遗忘的调节。例如，只要例如机动车的驾驶员已经遗忘将机动车的驻车制动器拉紧，就启用机动车的驻车制动器。同样的类似适用于档位挂入。只要例如遗忘，这也可以受远程控制地通过无线通信连接来实施。同样的类似适用于机动车的照明装置的停用。同样的类似适用于通过机动车锁设施的解锁来打开机动车。由此例如引起以下技术优点：人员可以到达机动车，以便手动驾驶机动车。这例如在故障时是有意义的。故障例如当在停车机器人失灵或具有功能性故障时存在。根据一种实施方式设置，在停车场内空间分布地布置一个或多个环境传感器。这些空间分布的环境传感器检测其相应的环境，其中，根据一种实施方式基于相应的所检测的环境设置，远程控制停车机器人和或机动车。在说明书的意义上的环境传感器例如包括以下环境传感器之一：雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、磁场传感器、红外传感器和视频传感器。根据一种实施方式设置，借助用于运行停车机器人的设备执行或实施用于运行停车机器人的方法。根据另一实施方式设置，用于运行停车机器人的设备构造用于或设置用于，执行或实施用于运行停车机器人的方法。方法的技术功能性类似地由设备的相应的技术功能性产生，反之亦然。也即尤其，设备特征由相应的方法特征产生，反之亦然。根据一种实施方式，使用用于运行停车机器人的设备实施或执行用于运行停车机器人的方法。根据一种实施方式设置，所述一个任务或所述多个任务包括将所述机动车从开始位置转移到目标位置中，其中，远程控制构造用于如此远程控制所述停车机器人，使得所述停车机器人将所述机动车从所述开始位置转移到所述目标位置中。根据一种实施方式设置，停车机器人具有运输面，机动车在转移期间停放或可以停放在该运输面上。根据另一实施方式设置，在所述目标位置上存在用于给机动车侧的电蓄能器充电的充电站，其中，在将所述机动车转移到所述目标位置中之后如此远程控制所述机动车，使得通过所述充电站实施所述机动车侧的电蓄能器的充电过程。根据一种实施方式设置，所述停车机器人具有停车机器人侧的自给自足的电能源，其中，所述一个任务或所述多个任务包括机动车侧的电蓄能器的充电，其中，如此远程控制所述停车机器人，使得所述停车机器人被转移到充电位置中，在所述充电位置中，所述停车机器人能够通过所述停车机器人侧的自给自足的电能源给所述机动车侧的电蓄能器充电，其中，远程控制装置构造用于如此远程控制所述机动车，使得如果所述停车机器人位于充电位置中，则通过所述停车机器人侧的自给自足的电能源实施所述机动车侧的电蓄能器的充电过程。根据一种实施方式，停车机器人侧的自给自足的电能源是电压源或电流源。停车机器人侧的电能源是自给自足的电能源例如意味着：不需要外部的电流供电或电压供电用于借助停车机器人侧的能源给机动车侧的电蓄能器充电。也即例如，在机动车侧的电蓄能器充电期间不是通过外部电流供电或外部电压供电使停车机器人运行。如果停车机器人位于充电位置中，则机动车侧的蓄能器例如仅仅通过停车机器人侧的自给自足的电能源充电。停车机器人侧的自给自足的电能源例如是蓄电池。机动车的机动车侧的电蓄能器例如包括蓄电池或电池。措辞“或者”尤其包括措辞“和或”。附图说明在下文中根据优选的实施例进一步阐明本发明。在此，图1示出用于运行停车机器人的方法的流程图；图2示出用于运行停车机器人的设备；图3示出用于运行停车机器人的系统；以及图4示出用于机动车的停车场。具体实施方式图1示出用于运行停车机器人以便实施关于机动车的一个或多个任务的方法的流程图。该方法包括以下步骤：建立101与机动车的无线通信连接，以便能够远程控制机动车；如此远程控制103停车机器人，使得该停车机器人实施所述一个或多个任务，从而在实施所述一个或多个任务之前和或期间和或之后通过无线通信连接可远程控制机动车。根据一种实施方式设置，在实施所述一个或多个任务之前和或期间和或之后通过无线通信连接远程控制机动车。图2示出用于运行停车机器人以便实施关于机动车的一个或多个任务的设备201。设备201包括：通信接口203，所述通信接口用于建立与机动车的无线通信连接，以便能够远程控制机动车；远程控制装置205，所述远程控制装置用于如此远程控制停车机器人，使得该停车机器人实施所述一个或多个任务，其中，远程控制装置构造用于通过无线通信连接远程控制机动车，从而在实施所述一个或多个任务之前和或期间和或之后能够通过无线通信连接来远程控制机动车。远程控制装置205应用例如通信接口203或替代地或附加地另一通信接口，以便发送与停车机器人的远程控制相应的远程控制命令给该停车机器人，例如通过无线通信网。因此可以在使用通信接口203和或另一通信接口的情况下实施停车机器人的远程控制。也即例如，根据一种实施方式，通信接口203构造用于发送远程控制装置205的远程控制命令给停车机器人，例如通过无线通信网络发送。在一种实施方式中设置，设备201除了通信接口203之外还包括另一通信接口，该另一通信接口构造用于为了远程控制停车机器人而发送远程控制装置的相应的远程控制命令给停车机器人，例如通过无线通信网络发送。也即尤其，设备201具有通过无线通信连接通过通信接口203建立的对机动车的远程访问。也即尤其，设备201不仅可以远程控制停车机器人通过通信接口203和或另一通信接口而且可以远程控制机动车。图3示出用于运行停车机器人以便实施关于机动车的一个或多个任务的系统301。系统301包括根据图2的设备201。系统301包括停车机器人303，该停车机器人包括停车机器人侧的通信接口305。停车机器人303通过停车机器人侧的通信接口305接收远程控制装置205的远程控制命令。也即，停车机器人侧的通信接口305构造用于接收远程控制装置205的远程控制命令，例如通过无线通信网络。停车机器人303还包括运输面307，机动车可以停放在其上用于机动车从开始位置转移到目标位置中。停车机器人303还包括轮309，从而停车机器人303可以行驶。在一种实施方式中设置，运输面307是停车机器人303的升降吊台的一部分。也即例如，停车机器人303可以举起并且又放下机动车。图4示出用于机动车的停车场401。停车场401包括入口403和出口405。停车场401包括用于机动车的多个停车位407。停车场401还包括根据图3的系统301，其中，出于概览的目的，对于系统301作为占用者仅仅示出四边形。在未示出的实施方式中，停车场401代替系统301地或对于系统301附加地包括根据图2的设备201。在一种实施方式中设置，在停车场401内空间分布地布置多个环境传感器。在一种实施方式中设置，设备201或者系统301由停车场管理系统包括。例如，停车场401包括停车场管理系统。这样的外部停车场管理系统例如设置用于组织、规划、实施和或监视一个或多个任务。这尤其通过以下方式来实施，即停车场管理系统通过设备201控制停车机器人303并且尤其通过设备201远程控制机动车并且因此尤其可以控制和操作该机动车。当出现故障时这尤其是有利的。这样的故障例如当停车机器人303具有缺陷时存在。

权利要求：1.一种用于运行停车机器人303以便实施关于机动车的一个或多个任务的方法，所述方法包括以下步骤：建立101与所述机动车的无线通信连接，以便能够远程控制所述机动车；如此远程控制103所述停车机器人303，使得所述停车机器人实施所述一个任务或所述多个任务，从而在实施所述一个任务或所述多个任务之前和或期间和或之后能够通过所述无线通信连接远程控制所述机动车。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个任务或所述多个任务包括将所述机动车从开始位置转移到目标位置中，其中，如此远程控制所述停车机器人303，使得所述停车机器人将所述机动车从所述开始位置转移到所述目标位置中，其中，在所述目标位置上存在用于给机动车侧的电蓄能器充电的充电站，其中，在将所述机动车转移到所述目标位置中之后如此远程控制所述机动车，使得通过所述充电站实施所述机动车侧的电蓄能器的充电过程。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述停车机器人303具有停车机器人侧的自给自足的电能源，其中，所述一个任务或所述多个任务包括机动车侧的电蓄能器的充电，其中，如此远程控制所述停车机器人303，使得所述停车机器人被转移到充电位置中，在所述充电位置中，所述停车机器人303能够通过所述停车机器人侧的自给自足的电能源给所述机动车侧的电蓄能器充电，其中，如此远程控制所述机动车，使得如果所述停车机器人303位于所述充电位置中，则通过所述停车机器人侧的自给自足的电能源实施所述机动车侧的电蓄能器的充电过程。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述机动车的远程控制103包括以下动作中的一个或多个：启用和或停用机动车警报设施；启用和或停用所述机动车的驻车制动器；松开和或挂入所述机动车的挡位；借助所述机动车的锁设施闭锁和或解锁所述机动车；启用和或停用所述机动车的照明装置；控制一个机动车系统或多个机动车系统，例如驱动系统、离合系统、转向系统。5.一种用于运行停车机器人303以便实施关于机动车的一个任务或多个任务的设备201，所述设备包括：通信接口203，所述通信接口用于建立与所述机动车的无线通信连接，以便能够远程控制所述机动车；远程控制装置205，所述远程控制装置用于如此远程控制所述停车机器人303，使得所述停车机器人实施所述一个任务或所述多个任务，其中，所述远程控制装置205构造用于通过所述无线通信连接远程控制所述机动车，从而在实施所述一个任务或所述多个任务之前和或期间和或之后所述机动车能够通过无线通信连接来远程控制。6.一种用于运行停车机器人303以便实施关于机动车的一个任务或多个任务的系统301，所述系统包括停车机器人303和根据权利要求5所述的设备210。7.一种用于机动车的停车场401，所述停车场包括根据权利要求5所述的设备210和或根据权利要求6所述的系统301。8.一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，用于当所述计算机程序在计算机上执行时实施根据权利要求1至4中任一项所述的方法。

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