申请/专利权人：浙江工业大学

申请日：2019-11-08

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN110679317B

主分类号：A01G3/04

分类号：A01G3/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2020.02.11#实质审查的生效;2020.01.14#公开

摘要：本发明公开了一种适用于T型栽培模式的葡萄冬季剪枝系统，包括大棚、轨道、移动作业车和剪枝装置，葡萄树呈T型栽培在大棚内，轨道铺设在相邻两行葡萄树之间，所述移动作业车设置在轨道上并沿着轨道运动，所述剪枝装置固定安装在移动作业车上，剪枝装置在移动作业车沿着轨道运动时对葡萄枝进行修剪；本发明能够提高T型栽培模式下对葡萄冬季剪枝的效率，减少人力投入，消除人工修剪时可能出现的安全隐患。

主权项：1.一种葡萄冬季剪枝车，其特征在于：包括移动作业车（3）和剪枝装置（4），所述剪枝装置（4）固定安装在移动作业车（3）上，剪枝装置（4）在移动作业车（3）移动时对葡萄枝进行修剪；所述移动作业车（3）包括车底盘（311）、车底托（39）、保护罩（33）、大扭矩电机（312）、电机支架（32）、电机齿轮（31）、从动齿轮（310）、链条（314）、前车轴（38）、后车轴（313）、前车轮（36）和后车轮（316），所述大扭矩电机（312）通过电机支架（32）固定在车底盘（311）上，电机齿轮（31）固定在大扭矩电机（312）的输出轴上，所述车底托（39）设置有左右对称的两条，两条车底托（39）平行安装在车底盘（311）的底部两侧，每条车底托（39）上设置有两个轴承座（315），前车轴（38）的两端通过轴承支撑在两条车底托（39）一端的两个轴承座（315）上，后车轴（313）的两端通过轴承支撑在两条车底托（39）另一端的两个轴承座（315）上，前车轮（36）安装在所述前车轴（38）的两端，后车轮（316）安装在所述后车轴（313）的两端，所述前车轴（38）和后车轴（313）上分别固定有一个从动齿轮（310），所述链条（314）依次连接电机齿轮（31）和两个从动齿轮（310），大扭矩电机（312）工作时通过电机齿轮（31）带动链条（314）运动，进而带动固定在前车轴（38）和后车轴（313）上的两个从动齿轮（310）转动，从而带动前车轴（38）和后车轴（313）同步运动；所述保护罩（33）固定在所述车底托（39）上；所述剪枝装置（4）包括视觉系统机构（41）、剪枝结构（42）和水平双自由度定位机构（43），所述水平双自由度定位机构（43）通过螺栓固定在移动作业车（3）的保护罩（33）上，所述视觉系统机构（41）和剪枝结构（42）均设置在水平双自由度定位机构（43）上；所述视觉系统机构（41）包括LED补光灯（412）、摄像机（411）、上端固定架（413）和下端固定架（414），所述上端固定架（413）和下端固定架（414）均设置有两条，两个上端固定架（413）的上端分别连接LED补光灯（412）和摄像机（411），两个上端固定架（413）的下端分别与两个下端固定架（414）的上端连接，两个下端固定架（414）的下端固定在水平双自由度定位机构（43）的矩形底板（4301）上；所述水平双自由度定位机构（43）包括底座（4303）、矩形底板（4301）、x轴电机（4314）、x轴电机支座（4315）、x轴联轴器（4316）、x轴丝杆（4317）、x轴丝杠螺母（4318）、x轴滑轨（4302）、x轴丝杆支座（4304）、z轴滑轨（4306）、y轴电机（4312）、y轴电机支座（4313）、y轴联轴器（4311）、y轴丝杆（4305）、y轴丝杠螺母（4309）、y轴滑轨（4308）、y轴丝杆支座（4310）和运载平台（4307）；所述底座（4303）水平安装在所述移动作业车（3）的保护罩（33）上；所述x轴电机（4314）通过x轴电机支座（4315）固定在底座（4303）上，x轴电机（4314）的输出轴通过x轴联轴器（4316）连接x轴丝杆（4317）的一端；所述x轴滑轨（4302）设置有两条且平行于x轴丝杆（4317）设置，两条x轴滑轨（4302）均固定在底座（4303）上，矩形底板（4301）底部固定有两个x轴滑块，矩形底板（4301）通过两个x轴滑块套装在两条x轴滑轨（4302）上；所述x轴丝杆（4317）的另一端连接在x轴丝杆支座（4304）上，所述x轴丝杆支座（4304）固定在底座（4303）上，所述x轴丝杠螺母（4318）套装在x轴丝杆（4317）上，x轴丝杠螺母（4318）与矩形底板（4301）固定连接，所述x轴电机（4314）运动时通过x轴联轴器（4316）带动x轴丝杆（4317）转动，进而通过x轴丝杠螺母（4318）带动矩形底板（4301）沿着两条x轴滑轨（4302）直线运动；所述y轴电机（4312）通过y轴电机支座（4313）固定在矩形底板（4301）上，y轴电机（4312）的输出轴通过y轴联轴器（4311）连接y轴丝杆（4305）的一端，所述y轴丝杆（4305）与x轴丝杆（4317）的方向相互垂直，所述y轴滑轨（4308）设置有两条且平行于y轴丝杆（4305）设置，两条y轴滑轨（4308）均固定在矩形底板（4301）上，所述运载平台（4307）底部固定有两个y轴滑块，运载平台（4307）通过两个y轴滑块套装在两条y轴滑轨（4308）上；所述y轴丝杆（4305）的另一端连接在y轴丝杆支座（4310）上，所述y轴丝杆支座（4310）固定在矩形底板（4301）上，所述y轴丝杠螺母（4309）套装在y轴丝杆（4305）上，y轴丝杠螺母（4309）与运载平台（4307）固定连接，所述y轴电机（4312）运动时通过y轴联轴器（4311）带动y轴丝杆（4305）转动，进而通过y轴丝杠螺母（4309）带动运载平台（4307）沿着两条y轴滑轨（4308）直线运动；两条y轴滑轨（4308）之间的矩形底板（4301）上设置有方形通孔；所述运载平台（4307）上固定有竖直设置的z轴滑块；所述剪枝结构（42）包括活动剪刀片（421）、z轴滑轨（4306）、固定剪刀片（422）、上端固定台板（423）、下端固定台板（426）、z轴移动丝杆（424）、z轴丝杠螺母（425）、z轴电机（428）、剪枝联轴器（427）、剪枝底板（429）、舵机（4210）、一级连杆（4211）和二级连杆（4212），所述剪枝底板（429）设置有平行设置的一对，其中一块剪枝底板（429）的外侧固定有z轴滑轨（4306），所述z轴滑块套装在z轴滑轨（4306）上；所述z轴电机（428）固定在运载平台（4307）底部，z轴电机（428）的输出轴穿过运载平台（4307）并连接z轴移动丝杆（424）的下端，所述上端固定台板（423）和下端固定台板（426）均固定在剪枝底板（429）上，上端固定台板（423）和下端固定台板（426）上均设置有供z轴移动丝杆（424）穿过的通孔，z轴移动丝杆（424）的上端依次穿过下端固定台板（426）和上端固定台板（423）上的通孔；所述z轴丝杠螺母（425）套装在z轴移动丝杆（424）上，z轴丝杠螺母（425）与下端固定台板（426）固定连接，所述z轴电机（428）运动时通过z轴移动丝杆（424）的转动带动z轴丝杠螺母（425）沿着z轴移动丝杆（424）在竖直方向直线运动，进而带动下端固定台板（426）、剪枝底板（429）和z轴滑轨（4306）组成的整体沿着z轴滑块上下运动；所述舵机（4210）固定在剪枝底板（429），所述一级连杆（4211）的一端连接舵机（4210）的输出轴，所述一级连杆（4211）的另一端与二级连杆（4212）的一端铰接，所述二级连杆（4212）的另一端铰接在活动剪刀片（421）的下端，所述活动剪刀片（421）的中部铰接在固定剪刀片（422）上，所述固定剪刀片（422）固定在剪枝底板（429）上，所述舵机（4210）运动时驱动一级连杆（4211）绕着舵机（4210）的输出轴轴心转动，带动一级连杆（4211）的一端绕着舵机（4210）的输出轴轴心转动，进而带动活动剪刀片（421）绕着活动剪刀片（421）与固定剪刀片（422）的铰接点摆动；所述剪枝底板（429）设置有左右对称设置的两块，一级连杆（4211）和二级连杆（4212）、下端固定台板（426）、上端固定台板（423）、固定剪刀片（422）和活动剪刀片（421）设置在两块剪枝底板（429）之间，两块剪枝底板（429）通过下端固定台板（426）和上端固定台板（423）固定连接；所述移动作业车（3）内部设置有控制器（34）和显示器（35），所述控制器（34）和显示器（35）均被保护罩（33）罩住；所述控制器（34）为电脑主机，所述显示器（35）为电脑显示屏；所述剪枝结构（42）和视觉系统机构（41）均设置有左右对称的一对；所述剪枝底板（429）上设置有以固定剪刀片（422）和活动剪刀片（421）的铰接轴的轴心为轴心线的弧形槽，固定剪刀片（422）和活动剪刀片（421）的铰接轴伸出到弧形槽外的两端通过螺栓限位；所述前车轮（36）通过端盖（37）和端盖螺母固定在前车轴（38）上，所述后车轮（316）通过端盖（37）和端盖螺母固定在后车轴（313）上。

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