申请/专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司

申请日：2020-06-17

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN111665740B

主分类号：G05B17/02

分类号：G05B17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2020.10.13#实质审查的生效;2020.09.15#公开

摘要：本发明公开了一种机器人的仿真方法及装置。该发明包括：接收机器人的目标关节的控制参数，控制参数至少包括以下参数：目标关节的最大速度和目标关节的加速度时间；依据控制参数，生成目标关节对应的运动曲线；通过运动曲线对目标关节的运动状态进行仿真。通过本发明，解决了相关技术中协作机器人的运动仿真可靠性较低的技术问题。

主权项：1.一种机器人的仿真方法，其特征在于，包括：接收机器人的目标关节的控制参数，所述控制参数至少包括以下参数：所述目标关节的最大速度和所述目标关节的加速时间；依据所述控制参数，生成所述目标关节对应的运动曲线；通过所述运动曲线对所述目标关节的运动状态进行仿真；依据所述控制参数，生成所述目标关节对应的运动曲线包括：依据所述目标关节的所述最大速度、所述加速时间，确定第一公式，其中，所述第一公式为其中，at为所述目标关节的加速度，Vmax为所述目标关节的所述最大速度，T为所述目标关节的所述加速时间，t为预设时间段内的时刻；依据所述第一公式，生成所述目标关节在所述预设时间段内的正弦平方曲线，所述正弦平方曲线用于表征所述目标关节运动时的加速性能，生成所述目标关节对应的运动曲线还包括：依据所述目标关节的所述最大速度和所述加速时间，确定第二公式，其中，所述第二公式包括第一子公式、第二子公式和第三子公式，所述第一子公式用于表征所述目标关节在加速阶段的速度，所述第二子公式用于表征所述目标关节在匀速阶段的速度，所述第三子公式用于表征所述目标关节在减速阶段的速度；依据所述第二公式，生成所述目标关节在预设时间段内的速度曲线，在依据所述控制参数，生成所述目标关节对应的运动曲线还包括：依据所述目标关节的所述最大速度和所述加速时间，确定第三公式，其中，所述第三公式包括第四子公式、第五子公式和第六子公式，所述第四子公式用于表征所述目标关节在加速阶段的转角，所述第五子公式用于表征所述目标关节在匀速阶段的转角，所述第六子公式用于表征所述目标关节在减速阶段的转角；依据所述第三公式，生成所述目标关节在预设时间段内的转角曲线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 机器人的仿真方法及装置

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