申请/专利权人：杭州海康汽车软件有限公司

申请日：2021-12-31

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN114112445B

主分类号：G01M17/06

分类号：G01M17/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.03.18#实质审查的生效;2022.03.01#公开

摘要：本申请实施例提供了一种方向盘转向传动比标定方法、装置、系统、设备及介质。方案如下：获取车辆按照预设方向盘转动角度行驶过程中采集的图像，图像中包括标定物；根据图像中标定物的位置信息，计算车辆按照预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置；根据行驶轨迹的圆心位置和车辆的车身参数，确定车辆按照预设方向盘转动角度行驶过程中的车轮转动角度；根据预设方向盘转动角度和车轮转动角度，确定车辆的方向盘转向传动比。通过本申请实施例提供的技术方案，提高了确定出的方向盘转向传动比的准确度。

主权项：1.一种方向盘转向传动比标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆按照预设方向盘转动角度行驶过程中采集的图像，所述图像中包括标定物；根据所述图像中所述标定物的位置信息，计算所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置；根据所述行驶轨迹的圆心位置和所述车辆的车身参数，确定所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中的车轮转动角度；所述车辆的车身参数包括轴距，所述轴距指车辆前轮中心到后轮中心的距离；根据所述预设方向盘转动角度和所述车轮转动角度，确定所述车辆的方向盘转向传动比；所述图像包括所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶第一距离过程中采集的第一图像，以及所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶第二距离过程中采集的第二图像，所述第一图像和所述第二图像中包括同一个标定物，或者所述第一图像和所述第二图像中分别包括不同的标定物且所述不同的标定物的部署位置所处圆弧与所述行驶轨迹属于同心圆弧；或者所述图像包括所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中在特定位置采集的第三图像，所述第三图像中包括第一标定物和第二标定物，所述第一标定物的部署位置和所述第二标定物的部署位置所处圆弧与所述行驶轨迹属于同心圆弧；在所述图像包括所述第一图像和所述第二图像的情况下，所述根据所述图像中所述标定物的位置信息，计算所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置的步骤，包括：根据所述第一图像中标定物的第一位置信息和所述第二图像中标定物的第二位置信息，确定所述第一图像中的标定物和所述第二图像中的标定物所处圆弧对应的弧长；基于所述弧长、所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶轨迹的圆心位置；其中，若所述第一图像和所述第二图像中分别包括不同的标定物，则所述第一位置信息和所述第二位置信息中的任一位置信息包括采用图像坐标系、世界坐标系或者车身坐标系表示的位置坐标；或者，若所述第一图像和所述第二图像中包括同一个标定物，则所述第一位置信息和所述第二位置信息中的任一位置信息包括采用图像坐标系或者车身坐标系表示的位置坐标；或者在所述图像包括所述第一图像和所述第二图像，且所述第一图像和所述第二图像中的标定物的位置信息分别采用车身坐标系表示的情况下，所述根据所述图像中所述标定物的位置信息，计算所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置的步骤，包括：将所述第一图像中标定物的第一位置信息和所述第二图像中标定物的第二位置信息，分别与所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置的距离相等，作为第一约束条件，计算所述圆心位置；所述圆心位置处于所述车辆的两个后轮中心的连线上；或者在所述图像包括第三图像，所述第三图像中第一标定物和第二标定物的位置信息分别采用车身坐标系表示的情况下，所述根据所述图像中所述标定物的位置信息，计算所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置的步骤，包括：将所述第三图像中第一标定物的第一位置信息和第二标定物的第二位置信息，分别与所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置的距离相等，作为第一约束条件，计算所述圆心位置；其中，所述圆心位置处于所述车辆的两个后轮中心的连线上；或者在所述图像包括所述第一图像、所述第二图像、以及所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶第三距离过程中采集的第四图像的情况下，所述根据所述图像中所述标定物的位置信息，计算所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置的步骤，包括：将所述第一图像中标定物的第一位置信息、所述第二图像中标定物的第二位置信息、以及所述第四图像中标定物的第三位置信息中任意两个位置信息所在直线的垂直平分线交点所在的位置，确定为所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置，所述圆心位置位于所述车辆的后轴所在直线上；其中，所述第一图像、所述第二图像和所述第四图像中包括同一个标定物，或者所述第一图像、所述第二图像和所述第四图像中分别包括不同的标定物且所述不同的标定物的部署位置所处圆弧与所述行驶轨迹属于同心圆弧。

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