申请/专利权人：苏州荣世吉自动化设备有限公司

申请日：2019-05-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN110238870B

主分类号：B25J15/02

分类号：B25J15/02;B25J15/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2019.10.15#实质审查的生效;2019.09.17#公开

摘要：本发明涉及一种齿条式双向抓手装置，包含安装架、水平设置在安装架底部且截面呈∩形的壳体、多个分别对应设置在壳体两侧且沿壳体长度方向间隔放置的缺口、多组设置在壳体内且与两侧缺口对应可双向抓取物料的双向抓手组件、设置在壳体内且分别与多个双向抓手组件连接的连接杆、设置在安装架上可驱动连接杆沿壳体宽度方向往复运动的往复机构；本发明可分别对两侧的物料进行抓取，节省机械手的数量，从而不仅能大大降低生产成本，且能减少设备的整体体积，便于在较窄的空间内使用。

主权项：1.一种齿条式双向抓手装置，其特征在于：包含安装架、水平设置在安装架底部且截面呈∩形的壳体、多个分别对应设置在壳体两侧且沿壳体长度方向间隔放置的缺口、多组设置在壳体内且与两侧缺口对应的双向抓手组件、设置在壳体内且沿壳体长度方向放置的连接杆、设置在安装架上可驱动连接杆沿壳体宽度方向往复运动的往复机构；每组所述双向抓手组件均包括两个设置在壳体两内侧且与缺口对应的支撑架、水平设置在支撑架上的支撑轴、分别套设在支撑轴上的上夹爪和下夹爪、套设在支撑轴上与上夹爪连接的上齿轮、套设在支撑轴上与下夹爪连接的下齿轮、两端分别与两个上齿轮啮合的上齿条、两端分别与两个下齿轮啮合的下齿条；所述上齿条与连接杆固定连接，下齿条通过连接块与上齿条固定连接；所述连接杆设置有两根；所述往复机构包括设置在壳体上端中部且输出端竖直伸入壳体内的减速器、设置在安装架上驱动减速器转动的电机、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮；所述往复机构包括水平转动放置在移动架上且置于壳体上方的转轴、固定设置在转轴上的从动齿轮、设置在移动架上的电机、设置在电机输出端且与从动齿轮啮合的主动齿轮、分别设置在转轴两端且输出端竖直伸入壳体内的减速器、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮；所述上夹爪和下夹爪的头部均呈L形,且上夹爪的长度大于下夹爪的长度，且长度之差为菌筐的壁厚；所述连接杆和连接块均呈空心结构；所述支撑架均包括两个呈L形的支撑板；两个所述支撑板呈对称放置，且分别置于缺口的两侧。

全文数据：一种齿条式双向抓手装置技术领域本发明涉及自动化领域，特指一种齿条式双向抓手装置。背景技术食用菌内含有多类对人体有益成分，故食用菌的种植产业已成为我国种植产业的重要部分；目前食用菌在生产过程中，为了方便搬运，都是将多个菌种置于菌筐内，再放到培育架上进行培育；当培育完成后，再从培育架上进行下架搬运，传统的下架都是由人工完成，这样不仅降低了生产效率，提高了生产成本，且劳动强度大，容易造成危险；虽然市场上也出现了菌框下架机，如现有技术201810958843.0中公开了一种食用菌生产用双向下架机，现有技术201821352918.2中公开了一种食用菌生产用双向机械抓手装置，由于现有机械抓只能单向抓取物料，导致上述现有技术均需要两个机械抓手才能现实对两侧培育架上的菌筐进行抓取，不仅大大增加了生产成本，也增加了设备的整体宽度，不利于在较窄的空间内使用。发明内容本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种齿条式双向抓手装置。为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种齿条式双向抓手装置，包含安装架、水平设置在安装架底部且截面呈∩形的壳体、多个分别对应设置在壳体两侧且沿壳体长度方向间隔放置的缺口、多组设置在壳体内且与两侧缺口对应的双向抓手组件、设置在壳体内且沿壳体长度方向放置的连接杆、设置在安装架上可驱动连接杆沿壳体宽度方向往复运动的往复机构；每组所述双向抓手组件均包括两个设置在壳体两内侧且与缺口对应的支撑架、水平设置在支撑架上的支撑轴、分别套设在支撑轴上的上夹爪和下夹爪、套设在支撑轴上与上夹爪连接的上齿轮、套设在支撑轴上与下夹爪连接的下齿轮、两端分别与两个上齿轮啮合的上齿条、两端分别与两个下齿轮啮合的下齿条；所述上齿条与连接杆固定连接，下齿条通过连接块与上齿条固定连接。优选的，所述连接杆设置有两根；所述往复机构包括设置在壳体上端中部且输出端竖直伸入壳体内的减速器、设置在安装架上驱动减速器转动的电机、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮。优选的，所述连接杆设置有两根；所述往复机构包括水平转动放置在移动架上且置于壳体上方的转轴、固定设置在转轴上的从动齿轮、设置在移动架上的电机、设置在电机输出端且与从动齿轮啮合的主动齿轮、分别设置在转轴两端且输出端竖直伸入壳体内的减速器、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮。优选的，所述上夹爪和下夹爪的头部均呈L形,且上夹爪的长度大于下夹爪的长度，且长度之差为菌筐的壁厚。优选的，所述连接杆和连接块均呈空心结构。优选的，所述支撑架均包括两个呈L形的支撑板；两个所述支撑板呈对称放置，且分别置于缺口的两侧。由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明可分别对两侧的物料进行抓取，节省机械手的数量，从而不仅能大大降低生产成本，且能减少设备的整体体积，便于在较窄的空间内使用。附图说明下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：附图1为本发明所述的齿条式双向抓手装置的结构示意图；附图2为本发明所述的齿条式双向抓手装置的另一种结构示意图；附图3为本发明中壳体部分的侧面图；附图4为本发明中壳体部分水平方向的剖视图；附图5为中双向抓手组件的俯视图。其中：1、安装架；2、壳体；3、缺口；4、双向抓手组件；41、支撑轴；42、连接块；43、下齿条；44、下夹爪；45、上夹爪；46、上齿条；47、下齿轮；48、上齿轮；49、支撑板；5、往复机构；51、电机；52、减速器；53、主动齿轮；54、转轴；55、从动齿轮；56、曲柄；57、滚轮；6、连接杆。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。实施例一：附图1和图3-5为本发明所述的齿条式双向抓手装置，包含安装架1、水平设置在安装架1底部且截面呈∩形的壳体2、六个分别对应设置在壳体2两侧且沿壳体2长度方向间隔放置的缺口3、六组设置在壳体2内且与两侧缺口3对应的双向抓手组件4、两根平行设置在壳体2内且沿壳体2长度方向放置的连接杆6、设置在安装架1上可驱动两根连接杆6沿壳体2宽度方向往复运动的往复机构5；每组所述双向抓手组件4均包括两个设置在壳体2两内侧且与缺口3对应的支撑架、水平设置在支撑架上的支撑轴41、分别套设在支撑轴41上的上夹爪45和下夹爪44、套设在支撑轴41上与上夹爪45连接的上齿轮48、套设在支撑轴41上与下夹爪44连接的下齿轮47、两端分别与两个上齿轮48啮合的上齿条46、两端分别与两个下齿轮47啮合的下齿条43；所述上齿条46分别与两根连接杆6固定连接，下齿条43通过连接块42与上齿条46固定连接；所述往复机构5包括设置在壳体2上端中部且输出端竖直伸入壳体2内的减速器52、设置在安装架1上驱动减速器52转动的电机51、水平设置在减速器52输出端的曲柄56、设置在曲柄56外端且置于两根连接杆6之间的滚轮57；工作时，电机51驱动减速器52带动曲柄56旋转，通过滚轮57带动两根连接杆6沿着壳体2宽度方向往复运动；当需要抓取左侧培育架内的菌筐时，两根连接杆6带动上齿条46和下齿条43向左移动，分别驱动两侧的上齿轮48和下齿轮47反向转动，从而带动左侧的上夹爪45和下夹爪44呈收拢状态，夹紧菌筐边沿，右侧的上夹爪45和下夹爪44呈张开状态，如图3所示；当需要抓取右侧培育架内的菌筐时，两根连接杆6带动上齿条46和下齿条43向右移动，带动左侧的上夹爪45和下夹爪44呈张开状态，右侧的上夹爪45和下夹爪44呈收拢状态，夹紧菌筐边沿，从而可实现双向夹紧，适用于夹紧力要求不高的常合。实施例二：附图2-5为本发明所述的齿条式双向抓手装置，包含安装架1、水平设置在安装架1底部且截面呈∩形的壳体2、六个分别对应设置在壳体2两侧且沿壳体2长度方向间隔放置的缺口3、六组设置在壳体2内且与两侧缺口3对应的双向抓手组件4、两根平行设置在壳体2内且沿壳体2长度方向放置的连接杆6、设置在安装架1上可驱动两根连接杆6沿壳体2宽度方向往复运动的往复机构5；每组所述双向抓手组件4均包括两个设置在壳体2两内侧且与缺口3对应的支撑架、水平设置在支撑架上的支撑轴41、分别套设在支撑轴41上的上夹爪45和下夹爪44、套设在支撑轴41上与上夹爪45连接的上齿轮48、套设在支撑轴41上与下夹爪44连接的下齿轮47、两端分别与两个上齿轮48啮合的上齿条46、两端分别与两个下齿轮47啮合的下齿条43；所述上齿条46分别与两根连接杆6固定连接，下齿条43通过连接块42与上齿条46固定连接；所述往复机构5包括水平转动放置在移动架上且置于壳体2上方的转轴54、固定设置在转轴54上的从动齿轮55、设置在移动架上的电机51、设置在电机51输出端且与从动齿轮55啮合的主动齿轮53、分别设置在转轴54两端且输出端竖直伸入壳体2内的减速器52、水平设置在减速器52输出端的曲柄56、设置在曲柄56外端且置于两根连接杆6之间的滚轮57；工作时，电机51通过主动齿轮53驱动从动齿轮55转动，从而带动转轴54转动，然后通过两端的减速器52带动曲柄56旋转，最后通过滚轮57带动两根连接杆6沿着壳体2宽度方向往复运动；当需要抓取左侧培育架内的菌筐时，两根连接杆6带动上齿条46和下齿条43向左移动，分别驱动两侧的上齿轮48和下齿轮47反向转动，从而带动左侧的上夹爪45和下夹爪44呈收拢状态，夹紧菌筐边沿，右侧的上夹爪45和下夹爪44呈张开状态；当需要抓取右侧培育架内的菌筐时，两根连接杆6带动上齿条46和下齿条43向右移动，带动左侧的上夹爪45和下夹爪44呈张开状态，右侧的上夹爪45和下夹爪44呈收拢状态，夹紧菌筐边沿，从而可实现双向夹紧，适用于夹紧力要求较高的常合。根据实施例一和实施例二，进一步，所述上夹爪45和下夹爪44的头部均呈L形,且上夹爪45的长度大于下夹爪44的长度，且长度之差为菌筐的壁厚，利用长度之差能牢固的夹住菌筐的边沿，放置脱落。进一步，所述连接杆6和连接块42均呈空心结构，可大大减少装置的重量，便于安装和搬运。进一步，所述支撑架均包括两个呈L形的支撑板49；两个所述支撑板49呈对称放置，且分别置于缺口3的两侧，便于加工和安装。以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

权利要求：1.一种齿条式双向抓手装置，其特征在于：包含安装架、水平设置在安装架底部且截面呈∩形的壳体、多个分别对应设置在壳体两侧且沿壳体长度方向间隔放置的缺口、多组设置在壳体内且与两侧缺口对应的双向抓手组件、设置在壳体内且沿壳体长度方向放置的连接杆、设置在安装架上可驱动连接杆沿壳体宽度方向往复运动的往复机构；每组所述双向抓手组件均包括两个设置在壳体两内侧且与缺口对应的支撑架、水平设置在支撑架上的支撑轴、分别套设在支撑轴上的上夹爪和下夹爪、套设在支撑轴上与上夹爪连接的上齿轮、套设在支撑轴上与下夹爪连接的下齿轮、两端分别与两个上齿轮啮合的上齿条、两端分别与两个下齿轮啮合的下齿条；所述上齿条与连接杆固定连接，下齿条通过连接块与上齿条固定连接。2.根据权利要求1所述的齿条式双向抓手装置，其特征在于：所述连接杆设置有两根；所述往复机构包括设置在壳体上端中部且输出端竖直伸入壳体内的减速器、设置在安装架上驱动减速器转动的电机、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮。3.根据权利要求1所述的齿条式双向抓手装置，其特征在于：所述连接杆设置有两根；所述往复机构包括水平转动放置在移动架上且置于壳体上方的转轴、固定设置在转轴上的从动齿轮、设置在移动架上的电机、设置在电机输出端且与从动齿轮啮合的主动齿轮、分别设置在转轴两端且输出端竖直伸入壳体内的减速器、水平设置在减速器输出端的曲柄、设置在曲柄外端且置于两根连接杆之间的滚轮。4.根据权利要求1-3任意一项所述的齿条式双向抓手装置，其特征在于：所述上夹爪和下夹爪的头部均呈L形,且上夹爪的长度大于下夹爪的长度，且长度之差为菌筐的壁厚。5.根据权利要求4所述的齿条式双向抓手装置，其特征在于：所述连接杆和连接块均呈空心结构。6.根据权利要求5所述的齿条式双向抓手装置，其特征在于：所述支撑架均包括两个呈L形的支撑板；两个所述支撑板呈对称放置，且分别置于缺口的两侧。

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