申请/专利权人：中建材凯盛机器人(上海)有限公司

申请日：2018-09-30

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN109079831B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J15/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2019.01.18#实质审查的生效;2018.12.25#公开

摘要：本发明涉及一种浮动归正抓手，其中所述的抓手包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接，通过这样的连接结构，使得该浮动归正抓手在做抓取动作时，可以实现调节定位作用。采用该种结构的浮动归正抓手，抓手中的抓取面与被抓物料可以更好的贴合，省去现有技术中需要人工调整达到归正的步骤，使生产、运输流程更为快速、安全、便捷，适用范围广泛。

主权项：1.一种浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接，所述的V型定位模块包括对称设置的第一V型定位单元和第二V型定位单元；所述的伸缩气缸的与所述的第一V型定位单元相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元分别位于所述的连杆归正模块的水平方向的两侧位置，与所述的连杆归正模块相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地与所述的浮动定位模块相连接；所述的第一V型定位单元由第一连接板与第一V型定位拉臂连接构成，所述的第一V型定位拉臂的两端分别与所述的第一连接板的两端对应连接；所述的第二V型定位单元由第二连接板与第二V型定位拉臂连接构成，所述的第二V型定位拉臂的两端分别与所述的第二连接板的两端对应连接；所述的连杆归正模块分别与所述的第一连接板和第二连接板相连接；所述的伸缩气缸与所述的第一连接板相连接；所述的第一V型定位拉臂和所述的第二V型定位拉臂均选择性的与所述的浮动定位模块相连接；所述的浮动归正抓手与外部液压缓冲器相连接。

全文数据：浮动归正抓手技术领域本发明涉及机械领域，尤其涉及机械自动化领域，具体涉及一种浮动归正抓手。背景技术现有技术中，机械抓手是自动化过程中必不可少的执行机构，是抓取和移动物体的关键机械执行装置。机械抓手是在实际生产、加工过程以及向自动化发展过程中形成的一种实用性较高的装置。机械抓手就如同人类的手臂和手一般，用于模仿分的抓取动作，用于实现替代人工的功能和动作，在外部程序辅助下可以定点抓取、搬运、操作工具和工件。但现有技术中的机械抓手中的归正步骤均是使用人工手动操作的方式进行操作，这种方式效率低，重复定位累计误差较大，还容易造成人工手指夹伤的潜在隐患。发明内容本发明为了克服至少一个上述现有技术的缺点，提供了一种在实际生产中可以完全代替人工完成重复繁重危险的工作，在工件二次定位时，可更好的快速节省时间和归正基准统一，实现准确定位的浮动归正抓手。为了实现上述目的，本发明的浮动归正抓手具有如下构成：该浮动归正抓手，其主要特点是，所述的抓手包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接。较佳地，所述的V型定位模块包括对称设置的第一V型定位单元和第二V型定位单元；所述的伸缩气缸的与所述的第一V型定位单元相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元分别位于所述的连杆归正模块的水平方向的两侧位置，与所述的连杆归正模块相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地与所述的浮动定位模块相连接。更佳地，所述的第一V型定位单元由第一连接板与第一V型定位拉臂连接构成，所述的第一V型定位拉臂的两端分别与所述的第一连接板的两端对应连接；所述的第二V型定位单元由第二连接板与第二V型定位拉臂连接构成，所述的第二V型定位拉臂的两端分别与所述的第二连接板的两端对应连接；所述的连杆归正模块分别与所述的第一连接板和第二连接板相连接；所述的伸缩气缸与所述的第一连接板相连接；所述的第一V型定位拉臂和所述的第二V型定位拉臂均选择性的与所述的浮动定位模块相连接。进一步地，所述的抓手还包括导向模块，所述的导向模块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。进一步地，所述的导向模块包括至少一个导向单元，所述的导向单元包括直线导轨以及两个设置于该直线导轨上的滑块；两个所述的滑块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。更进一步地，所述的导向模块包括两个所述的导向单元，且两个所述的导向单元分别位于所述的连杆归正模块的竖直方向的两侧位置。更进一步地，所述的连杆归正模块包括连杆、第一连接杆、第二连接杆以及法兰轴；所述的第一连接杆的一端和第二连接杆的一端分别转动接于所述的连杆的两侧；所述的第一连接杆的另一端接于所述的第一连接板的中间位置；所述的第二连接杆的另一端接于所述的第二连接板的中间位置；所述的法兰轴设于所述的连杆的中心位置。更进一步地，所述的抓手上设有第一固定板，所述的导向单元及伸缩气缸均固定于所述的第一固定板上，所述的连杆归正模块通过所述的法兰轴固定于所述的第一固定板上。进一步地，所述的浮动定位模块包括360°浮动归正承载板，该360°浮动归正承载板的一面的两侧分别设有两组惰轮组，两侧所述的惰轮组分别对应的与第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地连接。更进一步地，每组所述的惰轮组中均包括3个惰轮，3个惰轮呈三角形排布，具体排布位置由所述的第一V型定位拉臂及第二V型定位拉臂的形状决定；与所述的第一V型定位拉臂相邻的惰轮组中的惰轮均与该第一V型定位拉臂选择性的连接，与所述的第二V型定位拉臂相邻的惰轮组中的惰轮均与该第二V型定位拉臂选择性的连接。更进一步地，各个所述的惰轮上均套设有牛筋轮。更进一步地，所述的360°浮动归正承载板上设有数个均匀分布的带杆型钢制万向球。更进一步地，所述的抓手还包括吸盘抓取模块，该吸盘抓取模块包括抓手单元及吸盘单元，所述的抓手单元的一面与所述的360°浮动归正承载板的另一面相连接没，该抓手单元的另一面与所述的吸盘单元相连接。更进一步地，所述的抓手单元通过圆柱法兰与所述的360°浮动归正承载板相连接。更进一步地，所述的吸盘单元包括数个均匀分布于所述的抓手单元上的缓冲吸盘。更进一步地，所述的吸盘抓取模块还包括吸盘检测单元，所述的吸盘检测单元包括检测气缸及检测吸盘，所述的吸盘检测单元与所述的抓手单元相连接，所述的检测气缸与检测吸盘相连接。更进一步地，所述的抓手还包括上承载板和下承载板，所述的上承载板位于所述的V型定位模块下方，所述的下承载板位于所述的上承载板的下方，上承载板与下承载板通过连接件连接；所述的浮动定位模块位于所述的上承载板与下承载板构成的内腔中。较佳地，所述的浮动归正抓手与外部液压缓冲器相连接。。较佳地，所述的抓手上还设有护罩模块，所述的护罩模块罩于所述的伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块的外侧。该浮动归正抓手，包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接，通过这样的连接结构，使得该浮动归正抓手在做抓取动作时，可以实现调节定位作用，抓手中的抓取面与被抓物料可以更好的贴合，省去现有技术中需要人工调整达到归正的步骤，使生产、运输流程更为快速、安全、便捷，适用范围广泛。附图说明图1为本发明的一实施例中的浮动归正抓手的部分结构装配示意图。图2为本发明的一实施例中的浮动归正抓手的部分结构的爆炸图。图3为本发明的一实施例中的浮动归正抓手中的连杆归正单元的结构示意图。图4为本发明的一实施例中浮动归正抓手中的浮动定位模块的结构示意图。图5为本发明的一实施例中的浮动归正抓手中的第二V型定位单元与滑块连接的示意图。图6为本发明的一实施例中的浮动归正抓手的三维设计示意图。附图标记1第二固定板2过渡板3护罩4中集盒5L型板6缓冲吸盘7安装板840型钢材9防护板10连杆11a第一连接杆11b第二连接杆12法兰轴13360°浮动归正承载板14惰轮15圆柱法兰16带杆型钢制万向球17a第一V型定位拉臂17b第二V型定位拉臂18直线导轨19第一固定板20伸缩气缸21a第一连接板21b第二连接板22上承载板23下承载板24真空压力开关25检测气缸26检测吸盘具体实施方式为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。如图1、2所示，本发明公开的一种浮动归正抓手，包括伸缩气缸20、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块，由伸缩气缸20、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块构成浮动归正抓手的上部浮动主体部分；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸20和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接。在浮动归正抓手的动作执行过程中，由连杆归正模块带动V型定位模块动作，而V型定位模块在动作过程中起到固定浮动定位模块的作用，同时，伸缩气缸20可起到推动V型定位模块动作的作用。当伸缩气缸20伸出时，所述的V型定位模块与所述的浮动定位模块相连接，当伸缩气缸20缩回时，所述的V型定位模块与所述的浮动定位模块不接触。在上述实施例中，所述的V型定位模块包括对称设置的第一V型定位单元和第二V型定位单元；所述的伸缩气缸20的与所述的第一V型定位单元相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元分别位于所述的连杆归正模块的水平方向的两侧位置，与所述的连杆归正模块相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地与所述的浮动定位模块相连接。在上述实施例中，所述的第一V型定位单元由第一连接板21a与第一V型定位拉臂17a连接构成，所述的第一V型定位拉臂17a的两端分别与所述的第一连接板21a的两端对应连接；所述的第二V型定位单元由第二连接板21b与第二V型定位拉臂17b连接构成，所述的第二V型定位拉臂17b的两端分别与所述的第二连接板21b的两端对应连接；所述的连杆归正模块分别与所述的第一连接板21a和第二连接板21b相连接；所述的伸缩气缸20与所述的第一连接板21a相连接；所述的第一V型定位拉臂17a和所述的第二V型定位拉臂17b均选择性的与所述的浮动定位模块相连接。在上述实施例中，所述的抓手还包括导向模块，所述的导向模块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。在上述实施例中，所述的导向模块包括至少一个导向单元，所述的导向单元包括直线导轨18以及两个设置于该直线导轨18上的滑块；两个所述的滑块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。通过直线导轨18为所述的V型定位模块导向。所述第一V型定位单元和第二V型定位单元利用导向模块导向，所述导向模块中的导向单元选用静音直线导轨，该导向模块分别与所述的第一V型定位拉臂、第二V型定位拉臂，所述的第一V型定位拉臂17a的两端分别与所述的第一连接板21a的两端对应连接，所述的第二V型定位拉臂17b的两端分别与所述的第二连接板21b的两端对应连接，通过所述的第一V型定位拉臂17a与第二V型定位拉臂17b与所述的360°浮动归正承载板13接触归正。在上述实施例中，所述的导向模块包括两个所述的导向单元，且两个所述的导向单元分别位于所述的连杆归正模块的竖直方向的两侧位置。在上述实施例中，所述的连杆归正模块包括连杆10、第一连接杆11a、第二连接杆11b以及法兰轴12，连杆归正模块的结构如图3所示；所述的第一连接杆11a的一端和第二连接杆11b的一端分别转动接于所述的连杆10的两侧；所述的第一连接杆11a的另一端接于所述的第一连接板21a的中间位置；所述的第二连接杆11b的另一端接于所述的第二连接板21b的中间位置；所述的法兰轴12设于所述的连杆10的中心位置。为了使法兰轴12使用长久和运动平滑，所述的法兰轴12上装有深沟球轴承，深沟球轴承与连杆10过盈配合安装，第一连接杆11a的2个端部和第二连接杆11b的2个端部均开有通孔，所述的通孔内安装有转动定位轴，所述的转动轴和所述的连杆10连接，即第一连接杆11a的和第二连接杆11b与连杆10的连接处通过转动点和绞接点以及绞接点内部的转动定位轴连接。为了使更好的固定连杆10两端防止长时间运行后松动，连杆10两侧使用塞打螺丝加螺纹胶固定。在上述实施例中，所述的抓手上设有第一固定板19受力板，所述的导向单元及伸缩气缸20均固定于所述的第一固定板19上，所述的连杆归正模块通过所述的法兰轴12固定于所述的第一固定板19上。所述的第一固定板19和安装板7连接，所述安装板7上开有孔，方便调整气缸调速阀。在上述实施例中，所述的浮动定位模块包括360°浮动归正承载板13，该360°浮动归正承载板13的一面的两侧分别设有两组惰轮组，两侧所述的惰轮组分别对应的与第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地连接。在上述实施例中，每组所述的惰轮组中均包括3个惰轮14，3个惰轮14呈三角形排布，具体排布位置由所述的第一V型定位拉臂17a及第二V型定位拉臂17b的形状决定，在浮动归正抓手工作时，伸缩气缸20动作，连杆归正模块带动V型定位模块，V型定位模块接触并夹紧惰轮组，完成对360°浮动归正承载板13的夹紧动作；与所述的第一V型定位拉臂17a相邻的惰轮组中的惰轮14均与该第一V型定位拉臂17a选择性的连接，与所述的第二V型定位拉臂17b相邻的惰轮组中的惰轮14均与该第二V型定位拉臂17b选择性的连接。其中，各个所述的惰轮14上均套设有牛筋轮，这样的设计可以减少第一V型定位拉臂17a、第二V型定位拉臂17b与360°浮动归正承载板13接触带来的噪音，避免碰撞，特别是牛筋轮的设计避免了接触时硬质碰撞和噪音较大的问题，从一定程度上，也延长了设备的使用寿命。在上述实施例中，所述的360°浮动归正承载板13上设有数个均匀分布的带杆型钢制万向球16，该浮动定位模块的结构如图4所示，从图中可以看出带杆型钢制万向球16是均匀的分布在360°浮动归正承载板13上的。带杆型钢制万向球16可以在由上承载板22和下承载板23构成的内腔内游动。所述的带杆型钢制万向球16可以使得360°浮动归正承载板13受力均匀，所述的带杆型钢制万向球16和底部安装板表面接触，所述底部安装板和360°浮动归正承载板13可以在平面内360°无死角旋转。在上述实施例中，所述的抓手还包括吸盘抓取模块，该吸盘抓取模块包括抓手单元及吸盘单元，所述的抓手单元的一面与所述的360°浮动归正承载板13的另一面相连接没，该抓手单元的另一面与所述的吸盘单元相连接。其中，所述的抓手单元通过圆柱法兰15与所述的360°浮动归正承载板13相连接，这样可以使得吸盘抓取模块在安装时更为便捷。在上述实施例中，所述的吸盘单元包括数个均匀分布于所述的抓手单元上的缓冲吸盘6，如图1、2所示，在该实施例中，所述的吸盘单元包括了6个缓冲吸盘6，6个缓冲吸盘6均匀的分布与所述的抓手单元四周。如图1、2所示，所述的抓手单元由L型板5及40型钢材8拼接而成，在该实施例中，为了使得吸盘检测单元可以更好的被安装，特地做了延长延长涉及，便于安装吸盘检测单元。所述的抓手单元由40型钢材8组成，为了防止松动，使用钣金统一长边固定。在上述实施例中，所述的吸盘抓取模块还包括吸盘检测单元，所述的吸盘检测单元包括真空压力开关24及检测吸盘26，所述的吸盘检测单元与所述的抓手单元相连接，所述的检测气缸25与检测吸盘26相连接。吸盘检测单元中的真空压力开关可用来检测浮动归正抓手是否抓取成功，真空压力开关24通过气管和抓取组件的吸盘相连接，所述的浮动归正抓手的抓取动作完成后，真空压力开关24自动检测吸盘26内部的真空压力，若真空压力不足则表明抓取不成功，所述的真空压力开关24将检测结果自动传递给所述浮动归正抓手的控制系统，所述的浮动归正抓手抓取好组件后，检测气缸25伸出带动所述的检测吸盘26贴上组件表明，所述的检测吸盘26吸住所述的组件，然后所述的检测气缸25缩回带动所述检测吸盘26将组件轻微弯曲，以此检验组件的隐裂缺陷。在上述实施例中，所述的抓手还包括上承载板22和下承载板23，所述的上承载板22位于所述的V型定位模块下方，所述的下承载板23位于所述的上承载板22的下方，上承载板22与下承载板23通过连接件连接；所述的浮动定位模块位于所述的上承载板22与下承载板23构成的内腔中。其中，上承载板22通过六角钢和所述的导向单元相连接，上承载板22和下承载板23构成内腔，浮动定位模块安装于该内腔内，360°浮动归正承载板13通过圆柱法兰15与抓手单元相连接，在该实施例中，与抓手单元连接的吸盘单元上设置有6个缓冲吸盘6。上述实施例中的浮动归正抓手，其伸缩气缸20与第一连接板21a连接，所述的第一连接板21a和第二连接板21b分别与所述的连杆归正模块中的第一连接杆11a和第二连接杆11b对应连接，所述的第一V型定位拉臂17a和所述的第二V型定位拉臂17b对应的与所述的第一连接板21a和第二连接板21b相连接。其中，所述的第一V型定位拉臂17a与第二V型定位拉臂17b的形状如图1、2所示。在该实施例中，第一连接板21a一第二连接板21b与对应的滑块相连接，通过滑块沿着直线导轨18做直线往复运动。其中，第二V型定位单元的结构如图5所示，第一V型定位单元的结构与第二V型定位单元的结构相同，因此，不在绘制第一V型定位单元的示意图。当所述的伸缩气缸20伸出时，将第一连接板21a向外推，带动所述的连杆归正模块张开，使得第二连接板21b也被向外推动。此时，第一V型定位单元和第二V型定位单元均被推动至距离浮动归正抓手中心点的最远端，如图1、2所示，在该实施例中，所述的上承载板22上还设置有限位部件，防止第一V型定位单元和第二V型定位单元被推的过远；当第一V型定位单元和第二V型定位单元处于距离浮动归正抓手中心点的最远端位置时，浮动定位模块可在所述的上承载板22与下承载板23构成的内腔中自由活动。当所述的伸缩气缸20缩回时，所述的连杆归正模块也进行相应的缩回动作，此时，所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元均向浮动归正抓手中心点位置靠拢，通过第一V型定位拉臂17a及第二V型定位拉臂17b夹所述的浮动定位模块中的惰轮14，此时，浮动定位模块处于固定状态。在上述实施例中，所述的浮动归正抓手与外部液压缓冲器相连接，起到防止归正时出现噪音和碰撞的作用。在该实施例中液压缓冲器可安装于所述的浮动归正抓手的两侧，在伸缩气缸20运动时，可以起到限位和缓冲冲击击惯量的作用。在上述实施例中，所述的抓手上还设有护罩模块，所述的护罩模块罩于所述的伸缩气缸20、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块的外侧。在其他实施例中，所述的浮动归正抓手也可以不设置吸盘检测单元，如图6所示所述的护罩模块由安装板7、2块第二固定板1、2块防护板9以及2个护罩3组成，2个所述的护罩3分别罩于所述的浮动归正抓手的左右两侧，罩于所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元上；2个所述的防护板9分别设于所述的浮动归正抓手的前后两侧，与所述的上承载板22和下承载板23相邻，2块第二固定板1对应的设置于所述的2块防护板9上方，且位于所述的浮动归正抓手的前后两侧，安装板7位于浮动归正抓手的顶部，且所述的安装板7的四边与所述的2个护罩3、2块第二固定板1接触。在图6中省略了缓冲吸盘和检测吸盘的绘制，在实际情况中还是会设置相应的吸盘的。所述的安装板7上开有工艺孔，为安装走线提供了方便，同时，方便对调试阀调试阀为拧在伸缩气缸20上的调速接头做适当调整。在所述的安装板7上装有一过渡板2，通过该过渡板2与外部件连接。同时，所述的浮动归正抓手的上方还设有一中集盒4，该中集盒4为电磁阀组的防护罩，其中，所述的电磁阀组是用于控制伸缩气缸的伸缩的控制元件，通过气管与所述的伸缩气缸相连接。在该实施例中的浮动归正抓手实际使用过程中，需有相应的线缆和气管，所述线缆和气管全部内部使用线卡固定，为了减少零散的传感器线，和增加电器接线工作，安装于伸缩气缸上的感应开关走线都通过一体式一分二预注系列分配器集中走线，其中，该感应开关用于感应伸缩气缸伸出和缩回的状态。在一实施例中，为了防止安装伸缩气缸20时出现不共面问题，所述不共面问题在气缸连接轴端安装浮动接头。浮动归正抓手在使用时，伸缩气缸20通气，带动一组连杆机构包括连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块同步运动。第一V型定位拉臂17a、第二V型定位拉臂17b和360°浮动归正载板上惰轮14接触，实现拉紧归正，二次归正时，伸缩气缸20松开360°浮动归正载板自由浮动，不受外力，由外部归正机构外部归正机构指的是抓手外部的定位机构，与抓手配合使用动作，实现同一归正。伸缩气缸20伸出，浮动定位模块自由运动，伸缩气缸20缩回，连杆拉紧，浮动定位模块固定，结构简单，安装方便，实现了二次归正能够快速和同一基准定位，上下料和二次归正使用同一抓手，大大提高生产效率的归正的统一性。上述实施例中的浮动归正抓手，工作时，伸缩气缸20与所述的第一连接板21a连接，所述的连接板与连杆归正模块连接，所述的第一V型定位拉臂17a的两端分别与所述的第一连接板21a的两端对应连接，所述的第二V型定位拉臂17b的两端分别与所述的第二连接板21b的两端对应连接，第一连接板21a与第二连接板21b均与通过对应的第一V型定位拉臂、第二V型定位拉臂与导向模块中的滑块连接，也沿着直线导轨18做直线往复式运动，所述360°浮动归正承载板13上安装所述定位惰轮组，所述360°浮动归正承载板13在所述上承载板22和所述下承载板23组成的内腔内自由浮动，所述360°浮动归正承载板13通过所述圆柱法兰15和所述浮动抓手的抓取末端执行部分连接。所述连杆驱动气缸伸缩气缸20缩回，带动连杆归正模块缩合，所述V型定位拉臂向抓手中心处合拢，夹紧所述浮动定位模块中的定位惰轮组，所述浮动抓手处于固定状态，此时抓取未做精定位的组件，然后移动至与所述浮动抓手配合使用的定位机构位置处，所述伸缩气缸20伸出，带动所述连杆归正模块张开，所述V型定位拉臂移动至抓手中心远端，所述浮动定位模块可以在由所述上承载板22和所述下承载板23组成的内腔内自由浮动，组件处于浮动状态，此时所述定位机构在所述浮动抓手处于抓取状态的情况下快速对组件进行定位。上述实施例中的浮动归正抓手与现有技术中能够实现伸缩功能的抓手相比，其执行抓取部位不受位置限制，可在V型定位模块中第一V型定位拉臂17a及第二V型定位拉臂17b的范围内自由浮动，可适用没有精定位的工件的抓取，并可以在抓取状态下实现工件快速定位，缩短节拍时间，提高过程效率。该实施例中的浮动归正抓手使用一个伸缩气缸20和一组连杆机构包括连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块进行同步归正。当伸缩气缸20松开，浮动定位模块中的360°浮动归正承载板13可在主体腔平面内进行活动，实现吸盘抓取模块和待抓取工件的浮动，该浮动归正抓手结构简单，组装快捷，使用方便，在实际生产中可以完全代替工人完成重复繁重危险的工作和对自身额危害的工作环境，此浮动归正抓手在工件二次定位时可更好的快速节省时间和归正基准统一，实现准确定位，实现了组件在二次归正时同步归正，避免了现有技术中普通抓手在归正使用人工手动操作的方式，产生的效率低，重复定位累计误差较大，还有造成工人手指夹伤的潜在隐患的问题，大大提到生产上料效率，具有广泛的应用。采用该浮动归正抓手，包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接，通过这样的连接结构，使得该浮动归正抓手在做抓取动作时，可以实现调节定位作用，抓手中的抓取面与被抓物料可以更好的贴合，省去现有技术中需要人工调整达到归正的步骤，使生产、运输流程更为快速、安全、便捷，适用范围广泛。在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

权利要求：1.一种浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手包括伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块；所述的V型定位模块分别与所述的伸缩气缸和连杆归正模块相连接；所述的V型定位模块选择性地与所述的浮动定位模块相连接。2.根据权利要求1所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的V型定位模块包括对称设置的第一V型定位单元和第二V型定位单元；所述的伸缩气缸的与所述的第一V型定位单元相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元分别位于所述的连杆归正模块的水平方向的两侧位置，与所述的连杆归正模块相连接；所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地与所述的浮动定位模块相连接。3.根据权利要求2所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的第一V型定位单元由第一连接板与第一V型定位拉臂连接构成，所述的第一V型定位拉臂的两端分别与所述的第一连接板的两端对应连接；所述的第二V型定位单元由第二连接板与第二V型定位拉臂连接构成，所述的第二V型定位拉臂的两端分别与所述的第二连接板的两端对应连接；所述的连杆归正模块分别与所述的第一连接板和第二连接板相连接；所述的伸缩气缸与所述的第一连接板相连接；所述的第一V型定位拉臂和所述的第二V型定位拉臂均选择性的与所述的浮动定位模块相连接。4.根据权利要求3所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手还包括导向模块，所述的导向模块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。5.根据权利要求3所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的导向模块包括至少一个导向单元，所述的导向单元包括直线导轨以及两个设置于该直线导轨上的滑块；两个所述的滑块分别与所述的第一V型定位单元和第二V型定位单元相连接。6.根据权利要求5所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的导向模块包括两个所述的导向单元，且两个所述的导向单元分别位于所述的连杆归正模块的竖直方向的两侧位置。7.根据权利要求5所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的连杆归正模块包括连杆、第一连接杆、第二连接杆以及法兰轴；所述的第一连接杆的一端和第二连接杆的一端分别转动接于所述的连杆的两侧；所述的第一连接杆的另一端接于所述的第一连接板的中间位置；所述的第二连接杆的另一端接于所述的第二连接板的中间位置；所述的法兰轴设于所述的连杆的中心位置。8.根据权利要求7所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手上设有第一固定板，所述的导向单元及伸缩气缸均固定于所述的第一固定板上，所述的连杆归正模块通过所述的法兰轴固定于所述的第一固定板上。9.根据权利要求3所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的浮动定位模块包括360°浮动归正承载板，该360°浮动归正承载板的一面的两侧分别设有两组惰轮组，两侧所述的惰轮组分别对应的与第一V型定位单元和第二V型定位单元选择性地连接。10.根据权利要求9所述的浮动归正抓手，其特征在于，每组所述的惰轮组中均包括3个惰轮，3个惰轮呈三角形排布，具体排布位置由所述的第一V型定位拉臂及第二V型定位拉臂的形状决定；与所述的第一V型定位拉臂相邻的惰轮组中的惰轮均与该第一V型定位拉臂选择性的连接，与所述的第二V型定位拉臂相邻的惰轮组中的惰轮均与该第二V型定位拉臂选择性的连接。11.根据权利要求10所述的浮动归正抓手，其特征在于，各个所述的惰轮上均套设有牛筋轮。12.根据权利要求9所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的360°浮动归正承载板上设有数个均匀分布的带杆型钢制万向球。13.根据权利要求9所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手还包括吸盘抓取模块，该吸盘抓取模块包括抓手单元及吸盘单元，所述的抓手单元的一面与所述的360°浮动归正承载板的另一面相连接没，该抓手单元的另一面与所述的吸盘单元相连接。14.根据权利要求13所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手单元通过圆柱法兰与所述的360°浮动归正承载板相连接。15.根据权利要求13所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的吸盘单元包括数个均匀分布于所述的抓手单元上的缓冲吸盘。16.根据权利要求13所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的吸盘抓取模块还包括吸盘检测单元，所述的吸盘检测单元包括检测气缸及检测吸盘，所述的吸盘检测单元与所述的抓手单元相连接，所述的检测气缸与检测吸盘相连接。17.根据权利要求9所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手还包括上承载板和下承载板，所述的上承载板位于所述的V型定位模块下方，所述的下承载板位于所述的上承载板的下方，上承载板与下承载板通过连接件连接；所述的浮动定位模块位于所述的上承载板与下承载板构成的内腔中。18.根据权利要求1所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的浮动归正抓手与外部液压缓冲器相连接。19.根据权利要求1所述的浮动归正抓手，其特征在于，所述的抓手上还设有护罩模块，所述的护罩模块罩于所述的伸缩气缸、连杆归正模块、V型定位模块以及浮动定位模块的外侧。

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