申请/专利权人：江苏云幕智造科技有限公司

申请日：2024-02-22

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841002A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明属于机器人视觉领域，具体公开了一种基于多模态模型的人形机器人实时抓取路径规划方法，包括以下步骤：S1采用多模态深度学习模型对环境场景进行零样本实例分割，模型的输入参数有原点云，进行BEV以及后处理的点云以及二维图片，还有来自词嵌入模型的语义特征；四个模态特征进行交互，并且结合二维分割结果的实例中心产生最终的三维实例分割；S2用三维实例分割后的实例计算物体本身坐标及旋转位姿，使用语义以及物体的实例进行输入生成物体的旋转向量，然后进行四元数的计算；S3采用四叉树升降采样算法与八叉树点云切片算法对点云处理进行加速；S4进行实时路径规划；本发明采用了零样本分割，减少三维点云标注难度，模型具有强大的泛化能力。

主权项：1.一种基于多模态模型的人形机器人实时抓取路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1采用多模态深度学习模型对环境场景进行零样本实例分割，模型的输入参数有原点云，进行BEV以及后处理的点云以及二维图片，还有来自词嵌入模型的语义特征；四个模态特征进行交互，并且结合二维分割结果的实例中心产生最终的三维实例分割；S2用三维实例分割后的实例计算物体本身坐标及旋转位姿，使用语义以及物体的实例进行输入生成物体的旋转向量，然后进行四元数的计算；S3采用四叉树升降采样算法与八叉树点云切片算法对点云处理进行加速；S4进行实时路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏云幕智造科技有限公司 一种基于多模态模型的人形机器人实时抓取路径规划方法

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