申请/专利权人：泰山学院

申请日：2024-03-07

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850246A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种独轮移动机器人跟踪控制方法，包括根据独轮移动机器人跟踪控制误差方程，提出状态反馈跟踪控制律；根据误差方程设计高增益预测器，获得高增益预测器的估计状态；根据高增益预测器的估计状态，获得输出反馈跟踪控制律；根据状态反馈跟踪控制律的最大值确定饱和输出反馈跟踪控制律的饱和度；根据输出反馈跟踪控制律得到饱和输出反馈跟踪控制律；设计满足稳定性条件的高增益观测器的增益和参数，获得符合要求的输出反馈跟踪控制律。本发明无需直接获取独轮移动机器人位移的全部数据，提高了控制方法的实用性，无需建立精确的系统模型，拓宽了控制方法的使用范围。

主权项：1.一种独轮移动机器人跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.根据独轮移动机器人跟踪控制误差方程，得出状态反馈跟踪控制律；S2.根据误差方程设计高增益预测器，获得高增益预测器的估计状态；S3.根据高增益预测器的估计状态，获得输出反馈跟踪控制律；S4.根据状态反馈跟踪控制律的最大值确定饱和输出反馈跟踪控制律的饱和度；S5.根据输出反馈跟踪控制律得出饱和输出反馈跟踪控制律， ；其中，表示饱和函数，为饱和度；S6.设计满足稳定性条件的高增益观测器的增益和参数，获得符合要求的输出反馈跟踪控制律。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 泰山学院 一种独轮移动机器人跟踪控制方法

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