申请/专利权人：齐鲁工业大学(山东省科学院)

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850433A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/693;G05D1/692;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供了一种受扰通信受限移动机器人避撞编队控制方法和系统，构建多个移动机器人的编队系统模型；估计总扰动；设定移动机器人编队中第一位虚拟领导者的参考轨迹，根据设定的机器人之间的期望距离和期望角度形成相应的期望编队，构建编队中的距离误差和角度误差；使用预设性能控制对所构建的距离误差以及角度误差进行限制，使其始终处于相应的预设限制之内，根据距离误差和角度误差和估计的总扰动，使用动态表面控制构建抗扰动的编队系统控制器。本发明使用领导者‑跟随者结构，预设性能控制技术和动态表面控制，构建扰动估计器，使得移动机器人在存在扰动的情况下不仅最后能成功完成编队行驶，而且还可以避免碰撞而且时刻保持通信。

主权项：1.一种受扰通信受限移动机器人避撞编队控制方法，其特征是，包括以下步骤：考虑模型参数的不确定性，以及外界持续的有界扰动，构建多个移动机器人的编队系统模型；估计由模型参数不准确性和外界扰动共同组成的总扰动；设定移动机器人编队中第一位虚拟领导者的参考轨迹，根据设定的机器人之间的期望距离和期望角度形成相应的期望编队，根据期望的距离与实际距离，期望的角度与实际的角度构建编队中的距离误差和角度误差；使用预设性能控制对所构建的距离误差以及角度误差进行限制，使其始终处于相应的预设限制之内，基于李雅普诺夫稳定性原理，根据距离误差和角度误差和估计的总扰动，使用动态表面控制构建抗扰动的编队系统控制器；利用所述编队系统控制器进行机器人编队控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 齐鲁工业大学(山东省科学院) 受扰通信受限移动机器人避撞编队控制方法和系统

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