申请/专利权人：长春工业大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850448A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的无人机三维路径规划方法，结合无人机起始点和目标点，初始化改进蚁群路径规划方法参数；根据无人机的当前位置，结合容许飞行区域，计算蚂蚁当前位置下可通行的节点，并计算这些节点的选择概率以及对应的应适度值；通过轮盘赌法选择下一个节点并移动；当前点为无人机飞行目标点，且当前蚂蚁序号等于蚂蚁种群个数时，将每个节点上的信息素根据个体适应度进行全局信息素更新；达到最大迭代次数，迭代停止，获得无人机的三维最优路径。本发明通过在传统蚁群算法的基础上在启发函数中增加距离偏离因子，将有关参数进行自适应处理，并结合个体适应度进行信息素更新，获得了更短的优化路径和更快的收敛速度。

主权项：1.一种基于改进蚁群算法的无人机三维路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）：应用栅格法对地图环境进行建模，设定好起始点和目标点的位置；（2）：初始化改进蚁群路径规划方法参数；（3）：根据无人机的当前位置，结合容许的飞行区域，计算蚂蚁当前位置下可通行的节点，并计算这些节点的状态转移概率以及对应的启发函数值；（4）：通过轮盘赌法选择下一个节点并移动；（5）：当前节点为无人机飞行目标点，且当前蚂蚁序号等于蚂蚁种群个数时，将每个节点上的信息素按照改进后的信息素更新方式进行全局信息素更新；（6）：达到最大迭代次数，迭代停止，获得无人机的三维最优路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长春工业大学 一种基于改进蚁群算法的无人机三维路径规划方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD