申请/专利权人：中国医学科学院北京协和医院;北京术锐机器人股份有限公司

申请日：2022-02-16

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114536402B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00;B25J9/16;G06V20/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.04.14#著录事项变更;2022.06.14#实质审查的生效;2022.05.27#公开

摘要：本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。

主权项：1.一种机器人系统故障检测处理方法，其特征在于，所述机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，所述至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动所述执行臂，所述方法包括：确定所述执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在所述定位图像中，识别位于所述执行臂的末端上的多个位姿标识；基于所述多个位姿标识，识别位于所述执行臂的末端上的角度标识，所述角度标识与所述多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于所述角度标识和所述多个位姿标识，确定所述执行臂的末端的实际位姿；基于所述目标位姿与所述实际位姿满足误差条件，使所述机器人系统进入安全模式；以及确定所述机器人系统的故障状况；其中，确定所述机器人系统的故障状况包括：响应于确定所述机器人系统的故障状况为可恢复故障，执行故障恢复操作；和或响应于确定所述机器人系统的故障状况为不可恢复故障，使所述机器人系统进入退出模式；确定所述执行臂的末端的实际位姿包括：基于所述角度标识和所述多个位姿标识，确定位姿标识坐标系相对执行臂的末端坐标系的滚转角；基于所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标和所述多个位姿标识在所述位姿标识坐标系中的三维坐标，确定所述位姿标识坐标系相对参考坐标系的位姿；以及基于所述位姿标识坐标系相对所述执行臂的末端坐标系的滚转角和所述位姿标识坐标系相对所述参考坐标系的位姿，确定所述实际位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国医学科学院北京协和医院;北京术锐机器人股份有限公司 基于关联标识的机器人系统故障检测处理方法及机器人系统

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