申请/专利权人：清华大学

申请日：2023-11-16

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117357723B

主分类号：A61M1/08

分类号：A61M1/08;A61H9/00;A61B34/10;A61H39/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.01.26#实质审查的生效;2024.01.09#公开

摘要：本发明实施例提供一种负压理疗机器人及其控制方法，涉及医疗器械技术领域。负压理疗机器人包括机械臂、理疗头、气泵、规划模块、监测模块和处理模块；理疗头的顶部设有唇口，唇口包括内壁和外壁，内壁和外壁之间形成有第一腔体，内壁的内侧形成有第二腔体；气泵分别与第一腔体和第二腔体连通；理疗头安装在机械臂上；规划模块用于确定理疗路径上的多个理疗位；监测模块与唇口连接，监测模块用于监测第一腔体的气压、第二腔体的气压以及唇口的压力值；处理模块分别与气泵、监测模块和机械臂连接。本发明实施例提供的负压理疗机器人，可以提高唇口与理疗位密封连接的速度，可以提高负压理疗机器人的理疗的效率。

主权项：1.一种负压理疗机器人，其特征在于，包括机械臂、理疗头、气泵和控制装置；所述理疗头的顶部设有唇口，所述唇口包括内壁和外壁，所述内壁和所述外壁之间形成有第一腔体，所述内壁的内侧形成有第二腔体；所述气泵分别与所述第一腔体和所述第二腔体连通，所述气泵用于调整所述第一腔体和所述第二腔体内的气压；所述理疗头安装在所述机械臂上，所述机械臂用于调整所述唇口与理疗位的角度，以及理疗压力；所述控制装置包括规划模块、监测模块和处理模块；所述规划模块用于确定理疗路径上的多个所述理疗位；所述监测模块与所述唇口连接，所述监测模块用于监测所述第一腔体的气压、所述第二腔体的气压以及所述唇口的压力值；所述处理模块分别与所述气泵、所述监测模块和所述机械臂连接，所述处理模块用于控制所述机械臂带动所述理疗头的唇口沿着所述理疗路径运动，并对至少一个所述理疗位进行理疗操作；所述处理模块还用于根据所述第一腔体的气压、所述第二腔体的气压和所述唇口的压力值中的至少一个参数，调整唇口的尺寸、角度、理疗压力中的至少一个参数，以使所述唇口与理疗位密封连接。

全文数据：

权利要求：

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