申请/专利权人：武汉理工大学

申请日：2021-12-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114162113B

主分类号：B60W30/06

分类号：B60W30/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.03.29#实质审查的生效;2022.03.11#公开

摘要：一种结合多段式曲线的平行泊车路径规划方法，先根据待泊车位、待泊车辆的信息建立坐标系，再依据该坐标系将泊车路径规划为依次连接的第一段路径、第二段路径、第三段路径，其中，第一段路径的起始点位于行车道内，第三段路径的起始点位于待泊车位内，而第二段路径为多段式曲线，其包括依次连接的AB、BC、CD、DD1、D1C1、C1B1、B1A1共七段，其中，A点位于行车道内，A1点位于待泊车位内，第一段路径引导车辆从起始位姿变为适合泊入的位姿，第二段路径引导车辆泊入车位，第三段路径引导车辆调整到车位中心。本设计不仅操作难度较小，流畅性较好，而且可扩大平行泊车初始位姿允许范围，降低平行泊车对驾驶员的操作门槛。

主权项：1.一种结合多段式曲线的平行泊车路径规划方法，其特征在于：所述平行泊车路径规划方法包括以下步骤：先以待泊车位的右后角点为坐标系原点O、以待泊车位的长度方向为X轴方向、以待泊车位的宽度方向为Y轴方向建立坐标系，其中，待泊车位的长度、宽度分别为Sl、Sw，与待泊车位相平行的行车道的宽度为Dl，且以车辆后轴中心代表待泊车辆的位置；再规划所述平行泊车路径包括依次连接的第一段路径、第二段路径、第三段路径，所述第一段路径的起始点位于行车道内，所述第三段路径的起始点位于待泊车位内，所述第二段路径为多段式曲线，其包括依次连接的AB、BC、CD、DD1、D1C1、C1B1、B1A1共七段，其中，A点位于行车道内，A1点位于待泊车位内；所述AB、CD、D1C1、B1A1为过渡段，所述BC、C1B1为圆弧段，所述DD1为直线段，且第二段路径以DD1段的中点为旋转中心，呈中心对称；所述待泊车辆在第二段路径中的限定如下：在A点时，车辆航向角与车位平行，方向盘转角为0；在AB段期间，车辆匀速后退，方向盘转角由0匀速变为右端最大值；在B点时，车辆航向角偏正，方向盘转角处于右端最大值；在BC段期间，车辆匀速后退，方向盘转角保持右端最大值，并避免车身左前角点与行车道左侧边界相撞，即留有安全距离DS1，以及避免车身右侧与车位左前角点相撞，即留有安全距离DS2；在CD段期间，车辆匀速后退，方向盘转角由右端最大值匀速回正到0；在D点时，车辆航向角达到整个多段式曲线的最大值，方向盘转角为0；在DD1段期间，车辆匀速后退，方向盘转角保持为0，车辆航向角保持最大值，车辆做直线后退运动；在D1点时，车辆航向角仍为最大值，方向盘转角为0；在D1C1段期间，车辆匀速后退，方向盘转角由0匀速变为左端最大值；在C1点时，方向盘转角达到左端最大值，车辆航向角比在D1点时小；在C1B1段期间，车辆匀速后退，方向盘转角保持左端最大值，并避免车身右前角点与车位左前角点相撞，即留有安全距离DS3，以及避免车身右后角点与车位右侧边界相撞，即留有安全距离DS4；在B1点时，车辆航向角近水平方向，车辆转角仍处于左端最大值；在B1A1段期间，车辆匀速后退，方向盘转角由左端最大值匀速回正到0；在A1点时，车辆航向角与车位平行，方向盘转角为0，多段式曲线结束；所述多段式曲线中各段的参数限定如下：AB段： 其中，θA为A点的航向角，在此按期望值0来计算；θB为B点的航向角；X1、Y1分别为AB段在X轴方向、Y轴方向上的位移；n1为AB段的路径点数目；δi为运动每一步长前的车辆前轮转角，D为路径点分辨率，L为车辆轴距；BC段： 其中，θC为C点的航向角；X2、Y2分别为BC段在X轴方向、Y轴方向上的位移；n2为BC段的路径点数目；Rm为车辆的最小转弯半径；CD段： 其中，θC为C点的航向角，θD为D点的航向角，X3、Y3分别为CD段在X轴方向、Y轴方向上的位移，n3为CD段的路径点数目，由方向盘的对称性可知n3＝n1；DD1段： 其中，X4、Y4分别为DD1段在X轴方向、Y轴方向上的位移，n4为DD1段的路径点数目；D1C1段：与CD段中心对称；C1B1段：与BC段中心对称；B1A1段：与AB段中心对称。

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