申请/专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117826806A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/633;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开一种多约束单舵轮叉车顺滑控制方法，该方法使用高次多项式对速度指令集进行规划，保证叉车运行平稳、顺滑，减少对被转运工件及叉车结构的冲击；该方法还充分考虑驱动轮速度、加速度、摆角、摆角速度等驱动能力限制，保证每周期运动控制指令有效可执行。试验证明，该方法下指令输出曲线顺滑、无拐点；各周期运动控制指令均在驱动能力约束范围内。

主权项：1.一种多约束单舵轮叉车顺滑控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一，确定单舵轮叉车当前时刻舵轮驱动速度vt与舵轮摆角γt；确定舵轮目标速度参数vgoal与目标摆角参数γgoal；确定三次曲线规划时间上限tup与时间下限tdown；确定约束条件，分别为最大速度vmax、最大摆角γmax、最大速度变化率最大摆角变化率步骤二，设舵轮控制向量为U＝[vγ]，使用三次曲线规划时间上限tup、三次曲线规划时间下限tdown代入三次多项式Ut＝a3t3+a2t2+a1t+a0求解两组指令集；所述指令集包含速度、摆角计算对应速度变化率、摆角变化率；步骤三，根据两组指令集，由二分法确定最终规划时间tf；步骤四，在最终规划时间tf下计算最终指令集并依次将所述最终指令集中速度、摆角指令下发至舵轮。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏金陵智造研究院有限公司 一种多约束单舵轮叉车顺滑控制方法

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