申请/专利权人：深圳市普渡科技有限公司

申请日：2017-10-11

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN107757748B

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2018.04.13#实质审查的生效;2018.03.06#公开

摘要：本发明提出一种机器人舵轮装置，包括小腿后壳，小腿前壳，直流减速电机二，直流减速电机安装座二，万向联轴器，底部轴承轴，轮毂电机，电机控制板端盖，轮毂电机安装座，所述舵轮装置通过直流减速电机二驱动，所述直流减速电机二后端装有磁编码器，所述舵轮装置可通过磁编码器获得高精度速度及位置反馈。机器人通过该舵轮装置可实现全向移动，原地转弯，提高机器人在狭小过道的通过能力，并且可通过磁编码器获得高精度的转向速度及转向位置反馈，从而实现高精度的方向控制。

主权项：1.一种机器人舵轮装置，其特征在于，包括小腿后壳1-10，小腿前壳1-06，直流减速电机二1-16，直流减速电机安装座二1-17，万向联轴器1-19，底部轴承轴1-18，轮毂电机1-07，电机控制板端盖1-08，轮毂电机安装座1-09，所述小腿后壳1-10与小腿前壳1-06固定安装，所述直流减速电机二1-16与直流减速电机安装座二1-17固定安装，所述直流减速电机安装座二1-17固定安装在小腿后壳1-10与小腿前壳1-06上，所述万向联轴器1-19一端与直流减速电机二1-16主轴固定连接，另一端与底部轴承轴1-18一端固定连接，所述底部轴承轴1-18与小腿后壳1-10及小腿前壳1-06通过滚动轴承转动连接，所述底部轴承轴1-18另一端与轮毂电机安装座1-09固定连接，直流减速电机二1-16通过万向联轴器1-19及底部轴承轴1-18驱动轮毂电机安装座1-09从而驱动整个底部关节，所述直流减速电机二1-16后端装有磁编码器，包括磁编码器1-26，磁编码器安装座1-23，电磁铁1-25，磁铁安装座1-24，所述磁编码器为绝对式编码器，所述磁编码器1-26与磁编码器安装座1-23固定安装，所述磁编码器安装座1-23固定安装在直流减速电机二1-16后端面上，所述磁铁安装座1-24与直流减速电机二1-16后端出轴固定安装，所述电磁铁1-25与磁铁安装座固定安装，且与磁编码器1-26相匹配，所述电磁铁1-25通过磁铁安装座1-24随直流减速电机二1-16后端出轴转动而转动，磁编码器1-26通过检测电磁铁的转动角度而得到底部关节的高精度速度及位置反馈；所述底部轴承轴1-18上留有卡槽，卡槽上加装轴用弹性挡圈对滚动轴承进行轴向限位。

全文数据：一种机器人舵轮装置技术领域[0001]本发明涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种机器人舵轮装置。背景技术[0002]近年来移动机器人在各行各业的应用日益增加，机器人所面对的应用场景也变得越来越复杂，目前移动机器人转弯时绝大多数都是采用两轮差速转弯，但两轮差速转弯需要一定的转弯半径，当空间较小时会出现转弯空间不足的情况二影响机器人的正常行驶。发明内容[0003]本发明的目的是提供一种机器人舵轮装置。[0004]本发明所采用的技术方案为：1•一种机器人舵轮装置，包括小腿后壳（1-10，小腿前壳1-06，直流减速电机二（1-16，直流减速电机安装座二a-17，万向联轴器1-19，底部轴承轴（1-18，轮毂电机（1-07，电机控制板端盖1-〇8，轮毂电机安装座（1-〇9，所述小腿后壳（1-10与小腿前壳1-06固定安装，所述直流减速电机二（1-16与直流减速电机安装座二（1-17固定安装，所述直流减速电机安装座二（1-17固定安装在小腿后壳（1-10与小腿前壳1-06上，所述万向联轴器1-19一端与直流减速电机二（1-16主轴固定连接，另一端与底部轴承轴1-18—端固定连接，所述下部轴承轴（1-18与小腿后壳1-10及小腿前壳1-06通过滚动轴承转动连接，所述下部轴承轴（1-18另一端与轮毂电机安装座（1-09固定连接，直流减速电机二（1-16通过万向联轴器（1-19及下部轴承轴（1-18驱动轮毂电机安装座（1-09从而驱动整个底部关节。[0005]2.进一步地，所述直流减速电机二（1-16后端装有磁编码器，包括磁编码器else，磁编码器安装座（1-23，电磁铁1-25，磁铁安装座（1-24，所述磁编码器为绝对式编码器，所述磁编码器（1-26与磁编码器安装座（1-23固定安装，所述磁编码器安装座（1-23固定安装在直流减速电机二（1-16后端面上，所述磁铁安装座（1-24与直流减速电机二（1-16后端出轴固定安装，所述电磁铁（1-25与磁铁安装座（1-23固定安装，且与磁编码器（1-26相匹配，所述电磁铁（1-25通过磁铁安装座（1-24随直流减速电机二（1-16后端出轴转动而转动，磁编码器1-26通过检测电磁铁的转动角度而得到底部关节的高精度速度及位置反馈。[0006]3.进一步地，所述底部轴承轴（1-18上留有卡槽，卡槽上加装轴用弹性挡圈对滚动轴承进行轴向限位。[0007]本发明的有益效果是:移动机器人通过加装该舵轮装置可实现全向移动，原地转弯，提高机器人在狭小过道的通过能力，并且可通过磁编码器获得高精度的转向速度及转向位置反馈，从而实现高精度的方向控制。附图说明[0008]图1.机械腿一模块内部结构图；图2.机械腿一模块轴测图；图3.舵轮装置内部结构图。具体实施方式[0009]为了更加清楚、完整的说明本发明的技术方案，下面结合附图对本发明作进一步说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制;为了更好地说明本发明的实施例，附图中的某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸;相同或相似的标号对应相同或相似的部件。[0010]1•如图1〜2所示，一种机器人舵轮装置，包括小腿后壳a-10，小腿前壳CL-06，直流减速电机二（1-16，直流减速电机安装座二（1-17，万向联轴器（1-19，底部轴承轴1-18，轮毂电机（1_〇7，电机控制板端盖（1_〇8，轮毂电机安装座（1-09，所述小腿后壳1-10与小腿前壳1-06固定安装，所述直流减速电机二（1-16与直流减速电机安装座二1-17固定安装，所述直流减速电机安装座二（1-17固定安装在小腿后壳1-1〇与小腿前壳（1-06上，所述万向联轴器（1-19一端与直流减速电机二（1-16主轴固定连接，另一端与底部轴承轴1-18—端固定连接，所述下部轴承轴1-18与小腿后壳1-10及小腿前壳1-06通过滚动轴承转动连接，所述下部轴承轴（1-18另一端与轮毂电机安装座1-09固定连接，直流减速电机二（1-16通过万向联轴器（1-19及下部轴承轴（1-18驱动轮毂电机安装座1-09从而驱动整个底部关节。[0011]2.如图3所示，所述直流减速电机二（1-16后端装有磁编码器，包括磁编码器（1—26，磁编码器安装座（1-23，电磁铁（1-25，磁铁安装座（1-24，所述磁编码器为绝对式编码器，所述磁编码器（1-26与磁编码器安装座（1-23固定安装，所述磁编码器安装座（1一23固定安装在直流减速电机二（1-16后端面上，所述磁铁安装座（1-24与直流减速电机二（1-16后端出轴固定安装，所述电磁铁I-25与磁铁安装座（I-23固定安装，且与磁编码器（1-26相匹配，所述电磁铁（1-25通过磁铁安装座（1-24随直流减速电机二（1-16后端出轴转动而转动，磁编码器1_26通过检测电磁铁的转动角度而得到底部关节的高精度速度及位置反馈。[0012]3•如图3所示，所述底部轴承轴1-18上留有卡槽，卡槽上加装轴用弹性挡圈对滚动轴承进行轴向限位。

权利要求：1.本发明提出一种机器人舵轮装置，包括小腿后壳（1-10，小腿前壳（1-06，直流减速电机二（1-16，直流减速电机安装座二（1-17，万向联轴器（1-19，底部轴承轴（1-18，轮毂电机1-07，电机控制板端盖1-〇8，轮毂电机安装座（1-〇9，所述小腿后壳（1-10与小腿前壳1-06固定安装，所述直流减速电机二（1-16与直流减速电机安装座二（1-17固定安装，所述直流减速电机安装座二（1-17固定安装在小腿后壳（1-10与小腿前壳（1-06上，所述万向联轴器（1-19一端与直流减速电机二（1-16主轴固定连接，另一端与底部轴承轴（1-18—端固定连接，所述下部轴承轴（1-1S与小腿后壳（1-10及小腿前壳（1-06通过滚动轴承转动连接，所述下部轴承轴（1-18另一端与轮毂电机安装座（1-09固定连接，直流减速电机二（1-16通过万向联轴器（1-19及下部轴承轴（1-18驱动轮毂电机安装座1-09从而驱动整个底部关节。2.如权利要求1所述的机器人舵轮装置，其特征进一步在于:所述直流减速电机二（1-16后端装有磁编码器，包括磁编码器（1_26，磁编码器安装座（1-23，电磁铁（1-25，磁铁安装座（1_24，所述磁编码器为绝对式编码器，所述磁编码器（1-26与磁编码器安装座（1-23固定安装，所述磁编码器安装座（1-23固定安装在直流减速电机二（1-16后端面上，所述磁铁安装座（1-24与直流减速电机二（1-16后端出轴固定安装，所述电磁铁1-25与磁铁安装座（1-23固定安装，且与磁编码器（1-26相匹配，所述电磁铁（1-25通过磁铁安装座（1-24随直流减速电机二（1-16后端出轴转动而转动，磁编码器（1-26通过检测电磁铁的转动角度而得到底部关节的高精度速度及位置反馈。3.如权利要求1所述的机器人舵轮装置，其特征进一步在于:所述底部轴承轴（1-18上留有卡槽，卡槽上加装轴用弹性挡圈对滚动轴承进行轴向限位。

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