申请/专利权人：铁科检测有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所

申请日：2023-10-24

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117162114B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J5/02;B25J19/04;B61D15/12;B61K9/08;B61F9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2023.12.22#实质审查的生效;2023.12.05#公开

摘要：本发明公开了一种轨道爬行量检测机器人系统，涉及铁轨检测技术领域，包括：机器人框架，以及固定在机器人框架上的底盘运动模块、电源模块、自适应调节模块、主控系统和立体视觉模块；自适应调节模块位于底盘运动模块下方，立体视觉模块位于底盘运动模块上方；电源模块电连接底盘运动模块和立体视觉模块，主控系统电连接底盘运动模块和立体视觉模块。本发明通过底盘运动模块实现机器人系统的自由移动控制，通过自适应调节模块调整机器人系统与轨道的相对位置关系，通过立体视觉模块采集轨道标靶图像，通过主控系统对各模块进行控制并对采集的标靶图像进行分析从而获得更加精确的轨道爬行量，从而实现轨道爬行量的精确检测，同时提高了巡检效率。

主权项：1.一种轨道爬行量检测机器人系统，其特征在于，包括：机器人框架，以及固定在所述机器人框架上的底盘运动模块、电源模块、自适应调节模块、主控系统和立体视觉模块；所述自适应调节模块位于所述底盘运动模块下方，所述立体视觉模块位于所述底盘运动模块上方；所述电源模块电连接所述底盘运动模块和所述立体视觉模块，所述主控系统电连接所述底盘运动模块和所述立体视觉模块；所述机器人框架包括底盘框架和两组侧板框架；两组所述侧板框架对称固定在所述底盘框架左右两侧；所述底盘运动模块固定于所述底盘框架内；所述立体视觉模块固定在一组所述侧板框架上；所述底盘运动模块包括两组驱动轮系组件和一组导向轮系组件，两组所述驱动轮系组件分别固定在两组所述侧板框架上，所述导向轮系组件固定在一组所述侧板框架上，且与靠近所述主控系统的一组所述驱动轮系组件位于同一侧；所述驱动轮系组件包括轨道轮、底盘电机和直角换向器；所述底盘电机通过底盘电机固定架固定在所述底盘框架上；所述轨道轮通过传动轴和万向节联轴器连接底盘电机，所述轨道轮连接的所述传动轴通过滚动轴承固定在所述侧板框架上；所述直角换向器连接所述底盘电机和所述万向节联轴器；所述导向轮系组件包括刚性轴承滚轮和基座，所述刚性轴承滚轮通过所述基座固定在所述侧板框架上，位于所述轨道轮前方；所述自适应调节模块包括固定导轮组件、柔性导轮组件和螺旋弹簧调节装置；所述固定导轮组件包括固定侧压滚轮和基座，所述固定侧压滚轮通过所述基座固定在所述底盘框架一侧，且与所述立体视觉模块位于同一侧；所述柔性导轮组件包括可调侧压滚轮、柔性导轮支架和导轨滑块机构，所述柔性导轮支架为桥型结构，两端分别固定一组所述可调侧压滚轮，两侧与所述导轨滑块机构滑动连接，所述导轨滑块机构固定在所述底盘框架上；所述螺旋弹簧调节装置包括螺旋弹簧、弹簧调节固定座和调节螺栓，所述柔性导轮支架的中点位置设置有调节孔，所述调节螺栓一端伸入所述调节孔内，所述弹簧调节固定座固定在所述底盘框架上，并套设在所述调节螺栓上，且与所述调节螺栓螺纹连接，所述螺旋弹簧套设在所述调节螺栓上，且位于所述弹簧调节固定座和所述柔性导轮支架之间；所述固定侧压滚轮与所述柔性导轮支架的中点处于同一轴线上。

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