申请/专利权人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院;中船智海创新研究院有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873074A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了基于离岛追捕的无人艇集群编队方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：无人艇集群基于预设绕岛环绕流程，将无人艇集群行驶至第一任务区域，保持预设编队，并基于预设绕岛环绕流程执行绕岛环绕任务；无人艇集群在完成绕岛环绕任务后，基于预设离岛追捕流程，将无人艇集群行驶至第二任务区域，保持预设编队，并基于预设离岛追捕流程执行离岛追捕任务。本公开实施例利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，具有安全、快速、效率高等优点；有向图拓扑结构实现无人艇间的信息传递，设计径向基神经网络估计模型的不确定性，自抗扰控制能够对外界环境干扰进行补偿，提高控制精度。

主权项：1.一种基于离岛追捕的无人艇集群编队方法，其特征在于，包括：无人艇集群基于预设绕岛环绕流程，将所述无人艇集群行驶至第一任务区域，保持预设编队，并基于所述预设绕岛环绕流程执行绕岛环绕任务；所述无人艇集群在完成绕岛环绕任务后，基于预设离岛追捕流程，将所述无人艇集群行驶至第二任务区域，保持预设编队，并基于所述预设离岛追捕流程执行离岛追捕任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国船舶集团有限公司系统工程研究院;中船智海创新研究院有限公司 基于离岛追捕的无人艇集群编队方法、装置、电子设备和存储介质

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