申请/专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873079A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D105/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种机器人业务执行方法、装置、机器人传感系统及机器人。上述机器人业务执行方法包括：基于初始位置建立世界坐标系，采用融合有多目视觉模组、IMU、里程计的机器人传感系统实现机器人定位操作；在对当前场景未创建即时定位与地图构建SLAM地图的情况下，基于所述机器人传感系统中多目视觉传感系统拍摄的环境特征创建SLAM地图；在对当前场景已创建SLAM地图的情况下，基于所述已创建的SLAM地图进行机器人重定位操作，得到所述机器人相对于创建SLAM地图时的位置和姿态信息，并对所述已创建SLAM地图进行更新。采用上述方案，可以有效地实现多个传感器之间的数据融合，实现机器人精准定位和建图。

主权项：1.一种机器人传感系统，其特征在于，包括：用于拍摄环境特征的多目视觉模组，包括：多个刚性连接的摄像头，其中，各个所述摄像头按照光轴线平行设置，所述多目视觉模组按照预定第一角度的横滚角和预定第二角度的俯仰角向上倾斜设置在所述机器人本体前部区域的凹入结构中；用于获取机器人方向角信息的惯性测量单元IMU，与所述多目视觉模组刚性连接，其中，通过所述IMU触发所述多目视觉模组的方式或者提供相同时间源给IMU和各个摄像头的方式实现IMU和多目视觉模组的时间同步；用于获取所述机器人位姿信息的里程计，与所述多目视觉模组刚性连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京盈迪曼德科技有限公司 机器人业务执行方法、装置、机器人传感系统及机器人

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