申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117381798B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/00;G01B11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.12#授权;2024.01.30#实质审查的生效;2024.01.12#公开

摘要：本申请提供了一种手眼标定方法及装置，涉及机器人视觉技术领域。该方法包括：获得点云相机采集到的3D工装的点云数据，3D工装中包括至少1个立方体；对点云数据进行工装角点检测，得到多个工装角点各自在相机坐标系下的第一位置信息，工装角点为立方体角点；通过使机器人末端触碰工装角点的方式，获得多个目标工装角点各自在机器人基坐标系下的第二目标位置信息；从多个工装角点的第一位置信息中获得多个目标工装角点各自的第一目标位置信息；根据各目标工装角点的第一目标位置信息及第二目标位置信息，计算得到手眼标定结果。如此，只需要对3D工装拍摄一次即可在保证标定精度的情况下完成标定，可减少标定时间，并且无需获得相机内参。

主权项：1.一种手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括：获得点云相机采集到的3D工装的点云数据，其中，所述3D工装中包括多个相同立方体；对所述点云数据进行工装角点检测，得到多个工装角点各自在相机坐标系下的第一位置信息，其中，所述工装角点为立方体角点；通过使机器人末端触碰工装角点的方式，获得多个目标工装角点各自在机器人基坐标系下的第二目标位置信息；从所述多个工装角点的第一位置信息中获得所述多个目标工装角点各自的第一目标位置信息；根据各所述目标工装角点的第一目标位置信息及第二目标位置信息，计算得到手眼标定结果；其中，所述多个相同立方体根据预设行距离和或预设列距离设置在一平面板上，所述对所述点云数据进行工装角点检测，得到多个工装角点各自在相机坐标系下的第一位置信息，包括：对所述点云数据进行平面检测，得到平面检测结果；通过将互相垂直的三个平面的交点作为角点的方式，基于所述平面检测结果，进行工装角点检测，得到所述多个工装角点各自的第一位置信息；其中，所述通过将互相垂直的三个平面的交点作为角点的方式，基于所述平面检测结果，进行工装角点检测，得到所述多个工装角点各自的第一位置信息，包括：从所述平面检测结果中确定出5个目标平面，其中，所述5个目标平面包括两个目标平面对及第五目标平面，所述目标平面对包括两个平面，所述目标平面对中的两个平面平行且距离满足基于所述3D工装中的平面间隔情况确定的距离条件，所述第五目标平面与所述两个目标平面对中的平面均垂直，所述第五目标平面为水平面；根据所述5个目标平面，获得多个第一理论角点的位置信息；根据所述多个第一理论角点的位置信息、所述3D工装的立方体尺寸信息及立方体间隔信息，计算得到至少一个第二理论角点的位置信息，并根据所述多个第一理论角点及第二理论角点的位置信息，得到所述多个工装角点各自的第一位置信息；其中，所述根据所述多个第一理论角点及第二理论角点的位置信息，得到所述多个工装角点各自的第一位置信息，包括：针对所述多个第一理论角点及第二理论角点中的各理论角点，根据该理论角点的位置信息，从所述点云数据中，确定出该理论角点的最邻近点云点；在该理论角点与所述最邻近点云点之间的第二距离小于第二预设距离时，将所述最邻近点云点的位置信息作为一个所述工装角点的第一位置信息。

全文数据：

权利要求：

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