申请/专利权人：武汉科技大学;湖北文理学院

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117754572A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明提出了一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统，涉及机器人领域，包括步骤如下：S1、将标定针与桁架机器人Z轴末端中心进行装配，将n个不共线的标定物随意贴在标定板上；S2、采集标定板图像，计算出标定物中心在相机点云坐标系{C}下的三维坐标；S3、使标定针对标定物中心进行接触,计算出标定物中心在基坐标系下{B}的三维坐标；S4、计算相机点云坐标系{C}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHcam；S5、计算工具坐标系{G}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵S6、通过公式toolHcam＝baseHtool‑1·baseHcam计算相机点云坐标系{C}到工具坐标系{G}的齐次变换矩阵toolHcam。本发明的标定方法中所使用的标定工具简单，计算方便，简化了机器人标定点的操作过程，可有效快速完成机器人标定。

主权项：1.一种桁架机器人手眼标定方法，其特征在于，包括步骤如下：S1、将标定针与桁架机器人Z轴末端中心进行装配，将n个标定物随意贴在标定板上，确定在同一平面内至少有3个不共线的触点，其中n≥3；S2、采集标定板图像，计算出标定物中心在相机点云坐标系{C}下的三维坐标；S3、操作机器人移动，使标定针对标定物中心进行接触,计算出标定物中心在基坐标系下{B}的三维坐标；S4、计算相机点云坐标系{C}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHcam；S5、计算工具坐标系{G}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHtool；S6、计算相机点云坐标系{C}到工具坐标系{G}的齐次变换矩阵toolHcam，其中，toolHcam＝baseHtool-1·baseHcam。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉科技大学;湖北文理学院 一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统

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