申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2018-11-08

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111162477B

主分类号：H02G1/02

分类号：H02G1/02;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2020.06.09#实质审查的生效;2020.05.15#公开

摘要：本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。

主权项：1.一种架空输电线路巡检机器人，其特征在于：包括后臂2、质心调节装置3、电气控制箱4、前臂5、后旋转升降关节6、前旋转升降关节7、电气控制箱支架8、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱4可滑动地安装在电气控制箱支架8的下方，后旋转升降关节6和前旋转升降关节7可滑动地安装在电气控制箱支架8的上方，所述后臂2和前臂5分别与后旋转升降关节6和前旋转升降关节7连接，所述后行走机构和前行走机构分别设置于后臂2和前臂5的末端，用于沿输电线9行走，所述质心调节装置3设置于电气控制箱支架8上、且与电气控制箱4连接，用于驱动电气控制箱4滑动；所述后臂2和前臂5均为顶部可开合的龙门式结构；所述后臂2包括后剖分驱动装置10、后左手臂11和后右手臂12，后左手臂11和后右手臂12的下端均与后剖分驱动装置10铰接，后左手臂11或后右手臂12的上端设有所述后行走机构，后剖分驱动装置10能够驱动后左手臂11和后右手臂12剖分式展开；所述前臂5包括前剖分驱动装置50、前左手臂51和前右手臂52，前左手臂51和前右手臂52的下端均与前剖分驱动装置50铰接，前左手臂51或前右手臂52的上端设有所述前行走机构，前剖分驱动装置50能够驱动前左手臂51和前右手臂52剖分式展开；所述后旋转升降关节6包括升降支架、后旋转驱动机构及后升降驱动机构，其中升降支架与所述电气控制箱支架8上沿竖直方向设有的后臂升降导轨滑动连接，所述后升降驱动机构安装在电气控制箱支架8上、且与升降支架连接，可驱动所述升降支架上下滑动，所述后旋转驱动机构和后臂2均安装在所述升降支架上，所述后旋转驱动机构与后臂2连接、且可驱动所述后臂2转动；所述前旋转升降关节7与所述后旋转升降关节6结构相同。

全文数据：

权利要求：

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