申请/专利权人：吉林大学

申请日：2020-01-09

公开（公告）日：2020-05-15

公开（公告）号：CN111152209A

主分类号：B25J9/14(20060101)

分类号：B25J9/14(20060101);B25J15/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.07.19#授权;2020.06.09#实质审查的生效;2020.05.15#公开

摘要：本发明公开了一种线驱动仿生软体机械手，包括线驱动总成、机架总成、执行器总成；多个执行器总成以圆柱螺旋线的布置形式均匀固定在机架总成上；线驱动总成依次穿过所有执行器总成用于将外部驱动力传递给执行器总成。执行器总成包括执行器座体、弹簧机构、滚轮机构、涨紧气囊；弹簧机构主体位于执行器座体内，弹簧机构顶端与执行器座体滑动连接，底端伸出执行器座体外并与滚轮机构固定连接；涨紧气囊安装在滚轮机构底部；线驱动总成滚动连接穿过滚轮机构并与滚轮机构连接。本发明模仿了自然界中蟒蛇缠绕抓取的方式，在保证机械手柔顺性的前提下，可以获取更大的抓取力，同时，采用单个线绳的驱动方式，可以自动适应形状复杂的抓取目标。

主权项：1.一种线驱动仿生软体机械手，其特征在于，包括线驱动总成、机架总成、执行器总成；多个执行器总成以圆柱螺旋线的布置形式均匀固定在机架总成上；线驱动总成依次穿过所有执行器总成且与执行器总成滚动连接，线驱动总成用于将外部驱动力传递给执行器总成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 线驱动仿生软体机械手

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