申请/专利权人：长春工业大学

申请日：2020-09-15

公开（公告）日：2020-11-27

公开（公告）号：CN111998858A

主分类号：G01C21/20(20060101)

分类号：G01C21/20(20060101);G05D1/10(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.19#授权;2020.12.15#实质审查的生效;2020.11.27#公开

摘要：本发明提出使用基于改进A*算法的无人机路径规划算法对运动路径进行优化，通过对路径轨迹进行放大，细化等操作来减少实际运动路径轨迹长度，达到减少路径长度的目的。具体步骤如下：首先是生成模拟环境地图，根据无人机运动场景的信息进行建模，生成所要执行的模拟环境地图；然后是确定路径轨迹，建立无人机活动的起始点与目标点，将无人机走过的路线连接起来，确定路径轨迹；接下来进行特征选择，将确定的路径轨迹，在变换方向时将存在一定角度的两段轨迹夹角周围进行弧线代替；最后是连接新生成的路径，将部分替换路径与原始未变路径连接，得到改进后的新路径。

主权项：1.一种基于改进A*算法的无人机航路规划方法，其特征在于，包括以下步骤：Step1：生成模拟环境地图，根据无人机运动场景的信息进行建模，生成模拟环境地图；Step2：确定路径轨迹，建立无人机活动的起始点与目标点，将无人机走过的路线连接起来，确定路径轨迹；Step3：特征选择，将确定的路径轨迹，在变换方向时将存在一定角度的两段轨迹夹角周围进行弧线代替；Step4：连接新生成的路径，将部分替换路径与原始未变路径连接，得到改进后的新路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长春工业大学 一种基于改进A*算法的无人机航路规划方法

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