申请/专利权人：中国人民解放军空军预警学院

申请日：2021-12-22

公开（公告）日：2022-01-21

公开（公告）号：CN113959449A

主分类号：G01C21/20(20060101)

分类号：G01C21/20(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.03.11#授权;2022.02.15#实质审查的生效;2022.01.21#公开

摘要：本发明公开了一种多无人机搜索航路规划方法及装置。该方法包括：获取无人机被动雷达导引头的俯仰角及其形成的投影覆盖区域的最长边Hmax；获取目标辐射源天线的波束宽度及不确定位置目标的区域范围等效成外接圆的半径R；以导引头搜索视场将外接圆全覆盖为目标，计算所需无人机架数N；根据最大俯仰角、波束宽度、半径R及所需无人机架数N，在最极端空域截获情形下，以参与协同搜索的无人机将目标辐射源天线辐射信号的空域全截获为目标，规划参与协同搜索的相邻两架无人机进入段航路的夹角、各架无人机的搜索航路参数L及参与协同搜索的无人机架数M。本发明在目标位置不确定以及目标辐射源天线朝向不确定情形下能进行多无人机搜索航路规划。

主权项：1.一种多无人机搜索航路规划方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）获取反辐射无人机被动雷达导引头的最大俯仰角，以及所述导引头转到至所述最大俯仰角时形成的投影覆盖区域的最长边Hmax；（2）获取目标辐射源天线的波束宽度及不确定位置目标的区域范围，并计算所述区域范围等效成外接圆的半径R；（3）根据所述最长边Hmax以及所述半径R，以所述导引头搜索视场将所述外接圆全覆盖为目标，结合无人机8字形搜索航路模式，计算所需无人机架数N；（4）根据所述最大俯仰角、所述波束宽度、所述半径R及所需无人机架数N，在最极端空域截获情形下，以参与协同搜索的无人机将所述目标辐射源天线辐射信号的空域全截获为目标，规划参与协同搜索的相邻两架无人机进入段航路的夹角、参与协同搜索的各架无人机的搜索航路参数L以及参与协同搜索的无人机架数M；其中，所述最极端空域截获情形为：所述目标辐射源天线朝向与参与协同搜索的相邻两无人机进入段航路的角平分线重合，且所述目标所在位置处于所述角平分线与所述外接圆的交点处。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军空军预警学院 一种多无人机搜索航路规划方法及装置

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