申请/专利权人：广西大学

申请日：2019-05-16

公开（公告）日：2023-03-14

公开（公告）号：CN110919626B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/16;B25J13/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.03.14#授权;2021.04.06#实质审查的生效;2020.03.27#公开

摘要：本发明属于机器人示教和立体视觉领域，涉及一种基于立体视觉的机器人快速示教装置及方法，包括：信息发送模块、信号触发装置、至少三个光源、手持握柄、位姿测量杆件。在立体视觉有效视场范围内，使手持示教装置的位姿测量杆件末端以设定的姿态移动到规划路径上的设定点的位置，获取特征识别单元的图像信息，通过数据处理获取立体视觉坐标系到三个光源坐标系的位姿矩阵，结合手持示教装置几何尺寸标定结果进一步构建位姿测量杆件末端坐标系到机器人基座标系的位姿矩阵，求算示教点在机器人基坐标系下的位姿信息，最终使机器人复现示教点轨迹。本装置简单灵活、可使用范围广，受环境影响小，工作效率高，能够实现快速示教，提升机器人使用易用性。

主权项：1.一种基于立体视觉的机器人手持示教装置，其特征在于，手持示教装置至少包括信号发送单元1、模式选择单元2、信号触发装置3、电源模块4、光斑点5、示教装置本体6、姿态传感器7和位姿测量杆件8；所述信号发送单元1和电源模块4固定于示教装置本体6内部，所述姿态传感器7固定于示教装置本体6内部，所述信号触发装置3固定于示教装置本体6上，所述光斑点5固定于示教装置本体6上；所述位姿测量杆件8固定于示教装置本体6前端；所述信号触发装置3、电源模块4和光斑点5通过电路相连，所述信号触发装置3、电源模块4和信号发送单元⑴通过电路相连；所述位姿测量杆件8可根据示教环境的不同，更换不同的位姿测量杆件，更换完毕后，所述位姿测量杆件8的轴线与所述姿态传感器7的轴线之间的位置关系固定且已知；所述示教环境至少包括空间上的点、线、平面和曲面；建立所述光斑点5的光斑点坐标系（5-1），以位姿测量杆件末端坐标系（8-1）为基准，使光斑点坐标系（5-1）、姿态传感器坐标系（7-1）和位姿测量杆件末端坐标系（8-1）的XYZ轴相互平行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广西大学 一种基于立体视觉的机器人手持示教装置及方法

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