申请/专利权人：佛山隆深机器人有限公司

申请日：2023-02-22

公开（公告）日：2023-05-26

公开（公告）号：CN116160449A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J15/06

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.06.13#实质审查的生效;2023.05.26#公开

摘要：本发明涉及机器人视觉技术领域，提供了一种机器人视觉系统，包括操作面板、图像获取装置、控制器和机械抓手，且包括以下步骤：A1、通过操作面板输入移动量或旋转角度；A2、图像获取装置采集包含特征球体的工件的图像信息，并对工件进行预处理及轮廓的提取；A3、识别出特征球体，对预处理后的工件图像信息中的特征球体进行连续跟踪检测，确定工件的实时坐标位置；A4、控制器根据所述特征球体的类型以及工件实时坐标位置控制机械抓手动作以完成对工件的吸附抓取工作。本发明解决了机器人视觉装置吸附抓取位置不正确降低了工件吸取分拣效率的问题，且具有操作简单灵活和分拣效率高的优点。

主权项：1.一种机器人视觉系统，包括操作面板、图像获取装置、控制器和机械抓手，其特征在于，包括以下步骤：A1、通过所述操作面板输入移动量或旋转角度；A2、所述图像获取装置采集包含特征球体的工件的图像信息，并对工件进行预处理及轮廓的提取；A3、识别出所述特征球体，对预处理后的工件图像信息中的所述特征球体进行连续跟踪检测，确定工件的实时坐标位置；A4、所述控制器根据所述特征球体的类型以及工件实时坐标位置控制所述机械抓手动作以完成对工件的吸附抓取工作；所述图像获取装置包括上位机、托盘、托盘相机、旋转相机、上相机和下相机，上述步骤A3中，工件的实时坐标位置可选择所述托盘标定、所述旋转相机标定、所述上相机标定及所述下相机标定中的其中一项标定功能，再通过选取的标定功能分配标定计数点，由所述上位机输送标定计数位置数据至所述控制器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 佛山隆深机器人有限公司 一种机器人视觉系统

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