申请/专利权人：浙江吉利控股集团有限公司

申请日：2019-05-28

公开（公告）日：2023-08-25

公开（公告）号：CN110132301B

主分类号：G01C21/36

分类号：G01C21/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.25#授权;2019.09.10#实质审查的生效;2019.08.16#公开

摘要：本发明提供了一种引领式车辆导航方法及系统，该方法包括获取车辆的本车地理位置数据和目标地理位置数据；基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，其中虚拟引领车位于车辆前的特定距离处；基于电子地图数据、引领地理位置数据和目标地理位置数据，生成虚拟引领车的引领导航数据；向车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，并基于引领导航数据控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示。本发明方案可以使驾驶员直接跟着投影在车辆前挡风玻璃上的虚拟引领车的图像进行行驶，不仅保证了有效地车辆行驶指引，还增强了车辆导航的真实感。

主权项：1.一种引领式车辆导航方法，包括：获取车辆的本车地理位置数据和目标地理位置数据；基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，其中所述虚拟引领车位于所述车辆前的特定距离处；基于电子地图数据、所述引领地理位置数据和目标地理位置数据，生成所述虚拟引领车的引领导航数据；向车辆的前挡风玻璃投影所述虚拟引领车的图像，并基于所述引领导航数据控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示；向所述前挡风玻璃投影电子地图，并根据所述引领地理位置数据使所述虚拟引领车的图像位于所述电子地图的相应位置；其中，所述虚拟引领车位于所述车辆前的特定距离为：L＝V×t，其中V是所述车辆的当前车速，t为时间1秒；且L不小于5米；其中，所述基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，包括：基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定所述车辆的行车路线；基于所述本车地理位置数据和所述行车路线，在所述车辆的行车路线上确定所述虚拟引领车的引领地理位置数据。

全文数据：一种引领式车辆导航方法及系统技术领域本发明涉及车辆导航技术领域，特别是涉及一种引领式车辆导航方法及系统。背景技术目前，越来越多的驾驶者在驾驶车辆时选择使用GPS导航系统进行道路导航，特别是在陌生的路况或者希望选择最优路径时，导航系统已成为驾驶者不可或缺的辅助行驶工具，为驾驶者的驾驶过程大大提供了便捷。现有的GPS导航系统一般采用箭头指示或语音指示单独或组合的方式为驾驶者进行导航，但是，箭头指示与道路信息的结合度不高，也不够直观，使驾驶者常常由于理解有误而造成困扰。而且，语音指示则会中断手机或车载系统的音乐或语音播放等音频信息，从而降低用户体验。因此，如何克服现有GPS导航系统的缺点来提高驾驶者的驾驶体验，是目前汽车导航领域面临的问题。发明内容鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的引领式车辆导航方法及系统。依据本发明一方面，提供了一种引领式车辆导航方法，包括：获取车辆的本车地理位置数据和目标地理位置数据；基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，其中所述虚拟引领车位于所述车辆前的特定距离处；基于电子地图数据、所述引领地理位置数据和目标地理位置数据，生成所述虚拟引领车的引领导航数据；向车辆的前挡风玻璃投影所述虚拟引领车的图像，并基于所述引领导航数据控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示。可选地，所述基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，包括：基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定所述车辆的行车路线；基于所述本车地理位置数据和所述行车路线，在所述车辆的行车路线上确定所述虚拟引领车的引领地理位置数据。可选地，所述虚拟引领车的图像包括虚拟引领车的车身图像，左转向灯图像和右转向灯图像；以及，所述基于所述引领导航数据控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示包括：当根据所述引领导航数据指示所述虚拟引领车左转或右转时，调整车身图像纵向中线向左或右倾斜一定角度以显示所述车身图像左转或右转的姿态；且所述左转向灯图像或右转向灯图像周期性闪烁显示。可选地，所述虚拟引领车的图像还包括制动灯图像；以及，所述基于所述引领导航数据控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示包括：当根据所述引领导航数据指示所述虚拟引领车减速时，逐渐放大所述虚拟引领车的车身图像，且持续显示所述制动灯图像。可选地，引领式车辆导航方法还包括：采集路况信息，所述路况信息包括：车辆前方有障碍物，车辆前方拥堵，车辆前方有事故，车辆前方路口有红灯；且基于所述路况信息控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示。可选地，所述根据所述路况信息控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示，包括：当根据所述路况信息指示所述虚拟引领车刹车制动时，逐渐放大所述虚拟引领车的车身图像，且持续显示所述制动灯图像。可选地，所述虚拟引领车位于所述车辆前的特定距离为：L＝V×t，其中V是所述车辆的当前车速，t为时间1秒；且L不小于5米。依据本发明另一方面，还提供了一种引领式车辆导航系统，包括：车辆定位模块，用于对车辆进行定位并生成所述车辆的本车地理位置数据；用户数据采集模块，用于采集用户输入的导航目的地并生成所述目的地的目标地理位置数据；引领数据生成模块，用于基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，其中所述虚拟引领车位于所述车辆前的特定距离处；引领导航模块，用于基于电子地图数据、所述引领地理位置数据和目标地理位置数据，生成所述虚拟引领车的引领导航数据；显示控制模块，用于向车辆的前挡风玻璃投影所述虚拟引领车的图像，并基于所述引领导航数据控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示。可选地，所述引领数据生成模块还用于基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定所述车辆的行车路线；基于所述本车地理位置数据和所述行车路线，在所述车辆的行车路线上确定所述虚拟引领车的引领地理位置数据。可选地，所述虚拟引领车的图像包括虚拟引领车的车身图像，左转向灯图像和右转向灯图像；以及，所述显示控制模块还用于当根据所述引领导航数据指示所述虚拟引领车左转或右转时，调整车身图像纵向中线向左或右倾斜一定角度以显示所述车身图像左转或右转的姿态；且所述左转向灯图像或右转向灯图像周期性闪烁显示。可选地，所述虚拟引领车的图像还包括制动灯图像；以及，所述显示控制模块还用于当根据所述引领导航数据指示所述虚拟引领车减速时，逐渐放大所述虚拟引领车的车身图像，且持续显示所述制动灯图像。可选地，引领式车辆导航系统还包括：路况采集模块，用于采集路况信息，所述路况信息包括：车辆前方有障碍物，车辆前方拥堵，车辆前方有事故，车辆前方路口有红灯；且所述显示控制模块还用于，基于所述路况信息控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示。可选地，所述显示控制模块还用于当根据所述路况信息指示所述虚拟引领车刹车制动时，逐渐放大所述虚拟引领车的车身图像，且持续显示所述制动灯图像。可选地，所述路况采集模块包括摄像头。在本发明实施例中，在基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据确定出一虚拟引领车的引领地理位置数据之后，还可以基于电子地图数据、引领地理位置数据和目标地理位置数据生成虚拟引领车的引领导航数据，通过在车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，可以使车辆驾驶员无需再根据导航箭头或者听语音导航信息进行道路选择，而是直接跟着投影在车辆前挡风玻璃上的虚拟引领车的图像进行驾车行驶，不仅保证了有效地车辆行驶指引，而且还增强了引领车辆导航的真实感。另外，依据虚拟引领车的引领导航数据来控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示，驾驶员可以直观地了解到虚拟引领车的当前状态，并根据虚拟引领车的当前状态来及时调整本车行驶状态，提高了驾驶员的行车体验。进一步地，通过在车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，还可以有效保证驾驶员的目光更大限度的注视车辆前方，从而保证驾驶员的行车安全。根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1示出了根据本发明一个实施例的引领式车辆导航方法的流程示意图；图2示出了根据本发明另一个实施例的引领式车辆导航方法的流程示意图；图3示出了根据本发明一个实施例的引领式车辆导航系统的框架示意图；图4示出了根据本发明另一个实施例的引领式车辆导航系统的框架示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种引领式车辆导航方法。图1示出了根据本发明一个实施例的引领式车辆导航方法的流程示意图。参见图1，该方法至少包括步骤S102至步骤S108。步骤S102，获取车辆的本车地理位置数据和目标地理位置数据。步骤S104，基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，其中虚拟引领车位于车辆前的特定距离处。步骤S106，基于电子地图数据、引领地理位置数据和目标地理位置数据，生成虚拟引领车的引领导航数据。步骤S108，向车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，并基于引领导航数据控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示。在本发明实施例中，在基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据确定出一虚拟引领车的引领地理位置数据之后，还可以基于电子地图数据、引领地理位置数据和目标地理位置数据生成虚拟引领车的引领导航数据，通过在车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，可以使车辆驾驶员无需再根据导航箭头或者听语音导航信息进行道路选择，而是直接跟着投影在车辆前挡风玻璃上的虚拟引领车的图像进行驾车行驶，不仅保证了有效地车辆行驶指引，而且还增强了引领车辆导航的真实感。另外，依据虚拟引领车的引领导航数据来控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示，驾驶员可以直观地了解到虚拟引领车的当前状态，并根据虚拟引领车的当前状态来及时调整本车行驶状态，提高了驾驶员的行车体验。进一步地，通过在车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，还可以有效保证驾驶员的目光更大限度的注视车辆前方，从而保证驾驶员的行车安全。参见上文步骤S102，在本发明一实施例中，为获取车辆的本车地理位置数据，可以采用车辆的GPS定位系统对车辆进行定位，并生成车辆的本车地理位置数据，进而直接获取到本车地理位置数据。另外，在引领式车辆导航开始之前，用户通常会输入想要到达的目的地，因此，通过采集用户输入的导航目的地并生成目的地对应的目标地理位置数据，便可获得车辆的目标地理位置数据。参见上文步骤S104，在本发明一实施例中，基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据的过程中，为了保证虚拟引领车与本车在同一行车路线上，以使虚拟引领车提供的引领导航更为准确，还可以先基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据来确定出车辆即将行驶的行车路线。进而，基于本车地理位置数据和确定出的行车路线，在车辆的行车路线上确定出虚拟引领车的引领地理位置数据。虚拟引领车作为本车的引领导航车辆，其位于本车前的特定距离处。在一可选实施中，设定虚拟引领车位于车辆前的特定距离为L，特定距离为L的计算方式为L＝V×t，其中，V是车辆的当前车速，t为时间1秒。该实施例中，虚拟引领车距本车辆的特定距离L随着本车辆当前车速V的增大而增加，随着本车辆当前车速V的减小而减少。由此，当本车辆的车速较高时，能够为驾驶员预留出更多的时间来做行车判断，从而不仅可以有效地避免驾驶员走错路，也在一定程度上保证了驾驶员的行车安全。在该实施例中，t还可以取其它的时间值，本发明实施例对此不做具体的限定。另外，为了保证虚拟引领车能够为车辆驾驶员提供更为有效的引领导航，通常设置特定距离L不小于5米，即使车辆的当前车速较慢，也一样可以保证虚拟引领车位于车辆前的距离不小于5米，为驾驶员提供足够的行车判断时间。在另一实施例中，虚拟引领车位于车辆前的特定距离为L也可以是一定的，即特定距离可以不随车辆的当前车速的变化而变化，本发明实施例对特定距离不做具体的限定。在本发明实施例中，由于虚拟引领车位于本车辆前的特定距离，因此，虚拟引领车的引领地理位置与本车辆的实际行驶地理位置之间相差了特定距离。后续在利用虚拟引领车为本车辆驾驶员提供导航服务时，也是基于虚拟引领车自身所处的引领地理位置数据进行引领导航。参见上文步骤S106，在本发明一实施例中，基于电子地图数据、虚拟引领车的引领地理位置数据和目标地理位置数据会生成针对虚拟引领车的引领导航数据。进而，在后续会利用引领导航数据来控制虚拟引领车进行相应的“行驶”，即虚拟引领车根据针对自身生成的引领导航数据进行“行车”，以实现对本车辆的引领式导航。而本车辆的驾驶员通过“跟随”虚拟引领车的行驶路径便可方便地进行车辆驾驶。参见上文步骤S108，在本发明一实施例中，向车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像可以采用抬头数字显示仪HeadsUpDisplay，HUD将虚拟引领车的图像投影到车辆的前挡风玻璃。对于抬头数字显示仪将虚拟引领车的图像投影到前挡风玻璃的位置可以有多种。例如，将虚拟引领车的图像投影在前挡风玻璃的中间偏下的位置处。又例如，将虚拟引领车的图像投影在前挡风玻璃与驾驶员正对方向偏下的位置处。这样驾驶员不必低头就可以看到虚拟引领车的图像，从而避免分散驾驶员的注意力。另外，前挡风玻璃上的虚拟引领车的图像也并不会影响驾驶员的驾驶视线，保证了驾驶员的行车安全。当然，虚拟引领车的图像也可以投影在车辆的前挡风玻璃的其他位置，本发明实施例对此不做具体的限定。在本发明实施例中，为方便驾驶员清楚地了解到虚拟引领车当前所处的地理位置和附近的其他道路信息，以确定出本车所处的地理位置和道路信息，还可以将电子地图一并投影到车辆的前挡风玻璃上，并根据虚拟引领车的引领地理位置数据使虚拟引领车的图像位于电子地图的相应位置，从而可以使驾驶员通过直观看到虚拟引领车的所处位置来了解到本车即将驶入的地理位置和道路信息。继续参见上文步骤S108，前文已经介绍了根据引领导航数据来控制虚拟引领车进行相应的“行驶”，而具体控制虚拟引领车的“行驶”过程可通过引领导航数据控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示体现出来。在本发明一实施例中，虚拟引领车的图像可以包括虚拟引领车的车身图像、左转向灯图像、右转向灯图像等等。在该实施例中，基于引领导航数据控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示的方式可以有多种。下面以一个优选实施例对引领导航数据控制虚拟引领车的图像的过程进行介绍。当引领导航数据指示虚拟引领车左转时，调整前挡风玻璃上的虚拟引领车的车身图像纵向中线向左倾斜一定角度，以显示出车身图像左转的姿态，与此同时，控制前挡风玻璃上的虚拟引领车的左转向灯图像周期性闪烁显示，以此来高度引起驾驶员的注意，提醒驾驶员对本车辆做出相应的行车调整。对于引领导航数据控制虚拟引领车左转或右转的方式还可以是，例如，引领导航数据指示虚拟引领车左转或右转时，仅是左转向灯图像或右转向灯图像周期性闪烁。又例如，引领导航数据指示虚拟引领车左转或右转时，仅是左转向灯图像或右转向灯图像的变换颜色。再例如，引领导航数据指示虚拟引领车左转或右转时，仅调整虚拟引领车的车身图像的纵向中线向左或右倾斜。本发明实施例对虚拟引领车的图像的显示方式不做具体的限定。在本发明另一实施例中，虚拟引领车的图像还可以包括制动灯图像，在执行上文步骤S108的过程中，若根据引领导航数据指示虚拟引领车减速，则可以在车辆的前挡风玻璃上逐渐放大虚拟引领车的车身图像，并且持续显示制动灯图像，从而以更加直接地方式提示车辆驾驶员控制其驾驶的车辆进行减速。该实施例在持续显示制动灯图像的过程还可以控制制动灯图像的颜色变化，这样可以更容易地引起驾驶员注意。结合上文实施例，在本车辆的车速增大时，可以推断出虚拟引领车距本车辆的特定距离增大，此时，也可以控制虚拟引领车的车身图像在车辆的前挡风玻璃上逐渐缩小。相应的，在本车辆的车速减小时，可以推断出虚拟引领车距车辆前的特定距离减小，此时，可以控制虚拟引领车的车身图像在辆的前挡风玻璃上逐渐放大。由此，通过控制前挡风玻璃上虚拟引领车的车身图像的放大和缩小，能够在一定程度上向驾驶员反馈出本车辆与虚拟引领车的距离远近。本发明实施例还提供了一种引领式车辆导航方法，图2示出了根据本发明另一个实施例的引领式车辆导航方法的结构示意图。参见图2，该方法至少包括步骤S202至步骤S210。步骤S202，获取车辆的本车地理位置数据和目标地理位置数据。步骤S204，基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，其中虚拟引领车位于车辆前的特定距离处。步骤S206，基于电子地图数据、引领地理位置数据和目标地理位置数据，生成虚拟引领车的引领导航数据。步骤S208，采集包括车辆前方有障碍物、车辆前方拥堵、车辆前方有事故、车辆前方路口有红灯的路况信息。在该步骤中，采集的路况信息可以用于在后续指示虚拟引领车的行驶状态。例如，根据车辆前方有障碍物、车辆前方拥堵、车辆前方有事故、车辆前方路口有红灯等路况信息可以指示虚拟引领车刹车制动。另外，采集路况信息的过程可以通过车辆上预先安装与车辆前端的摄像头来实现，这样可以使采集路况信息的过程更为便捷。步骤S210，向车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，并基于引领导航数据和路况信息控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示。在该步骤中，虚拟引领车的图像中包括虚拟引领车的车身图像和制动灯图像。例如，采集到车辆前方有障碍物、车辆前方拥堵、车辆前方有事故、车辆前方路口有红灯等路况信息时，可以根据路况信息指示虚拟引领车刹车制动，进而使虚拟引领车停在前方道路的相应位置。相应的，在前挡风玻璃上逐渐放大虚拟引领车的车身图像，并且持续显示制动灯图像。持续显示制动灯图像的过程还可以控制制动灯图像的颜色变化，以更容易引起驾驶员注意。又例如，采集到的路况信息为车辆前方路口有绿灯，可以根据采集到的路况信息指示虚拟引领车直接通过前方路口，虚拟引领车的车身图像在前挡风玻璃上的大小不变。再例如，采集到的路况信息为车辆前方畅通无阻，可以根据采集到的路况信息指示虚拟引领车加速通过前方路口，相应的，在车辆的前挡风玻璃上逐渐缩小虚拟引领车的车身图像。由此，本发明实施例通过在本车辆上安装的摄像头或其他图像采集设备来采集本车辆行驶的实际路况信息，从而可以结合实际路况信息来控制虚拟引领车的“行驶”。对于本车辆驾驶员无法看到而摄像头或其他图像采集设备可以采集到的路况信息，驾驶员可以通过车辆前挡风玻璃上的虚拟引领车的图像清楚地了解到，进而做出相应的行车判断。关于步骤S202至步骤S206的具体介绍可以参见上文实施例，此处不再赘述。基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种引领式车辆导航系统，图3示出了根据本发明一个实施例的引领式车辆导航系统的框架示意图。参见图3，引领式车辆导航系统300包括车辆定位模块310、用户数据采集模块320、引领数据生成模块330、引领导航模块340和显示控制模块350。现介绍本发明实施例的引领式车辆导航系统300的各组成或器件的功能以及各部分间的连接关系：车辆定位模块310，用于对车辆进行定位并生成车辆的本车地理位置数据；用户数据采集模块320，与车辆定位模块310耦合，用于采集用户输入的导航目的地并生成目的地的目标地理位置数据；引领数据生成模块330，与用户数据采集模块320耦合，用于基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，其中虚拟引领车位于车辆前的特定距离处；引领导航模块340，与引领数据生成模块330耦合，用于基于电子地图数据、引领地理位置数据和目标地理位置数据，生成虚拟引领车的引领导航数据；显示控制模块350，与引领导航模块340耦合，用于向车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，并基于引领导航数据控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示。在本发明一实施例中，引领数据生成模块330还用于，首先基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定车辆的行车路线，然后基于本车地理位置数据和行车路线，在车辆的行车路线上确定虚拟引领车的引领地理位置数据。在本发明一实施例中，虚拟引领车的图像可以包括虚拟引领车的车身图像、左转向灯图像和右转向灯图像。显示控制模块350还用于，当根据引领导航数据指示虚拟引领车左转或右转时，调整车身图像纵向中线向左或右倾斜一定角度以显示车身图像左转或右转的姿态；且左转向灯图像或右转向灯图像周期性闪烁显示。在本发明另一可选实施例中，虚拟引领车的图像还包括制动灯图像，显示控制模块350还用于当根据引领导航数据指示虚拟引领车减速时，逐渐放大虚拟引领车的车身图像，且持续显示制动灯图像。本发明实施例还提供了另一种引领式车辆导航系统，图4示出了根据本发明另一个实施例的引领式车辆导航系统的框架示意图。参见图4，引领式车辆导航系统300除了包括车辆定位模块310、用户数据采集模块320、引领数据生成模块330、引领导航模块340和显示控制模块350之外，还包括路况采集模块360。路况采集模块360，与显示控制模块350耦合，路况采集模块360可以用于采集路况信息。相应的，显示控制模块350还用于基于路况采集模块360采集的路况信息控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示。在该实施例中，路况信息可以包括车辆前方有障碍物，车辆前方拥堵，车辆前方有事故，车辆前方路口有红灯等信息。在本发明一实施例中，显示控制模块350还用于，当根据路况信息指示虚拟引领车刹车制动时，逐渐放大虚拟引领车的车身图像，且持续显示制动灯图像。本发明实施例中的路况采集模块360可以是摄像头，当然还可以是其他类型的图像采集设备，本发明实施例对此不做具体的限定。根据上述任意一个优选实施例或多个优选实施例的组合，本发明实施例能够达到如下有益效果：在本发明实施例中，在基于电子地图数据、本车地理位置数据和目标地理位置数据确定出一虚拟引领车的引领地理位置数据之后，还可以基于电子地图数据、引领地理位置数据和目标地理位置数据生成虚拟引领车的引领导航数据，通过在车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，可以使车辆驾驶员无需再根据导航箭头或者听语音导航信息进行道路选择，而是直接跟着投影在车辆前挡风玻璃上的虚拟引领车的图像进行驾车行驶，不仅保证了有效地车辆行驶指引，而且还增强了引领车辆导航的真实感。另外，依据虚拟引领车的引领导航数据来控制虚拟引领车的图像在前挡风玻璃上的显示，驾驶员可以直观地了解到虚拟引领车的当前状态，并根据虚拟引领车的当前状态来及时调整本车行驶状态，提高了驾驶员的行车体验。进一步地，通过在车辆的前挡风玻璃投影虚拟引领车的图像，还可以有效保证驾驶员的目光更大限度的注视车辆前方，从而保证驾驶员的行车安全。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。本领域普通技术人员可以理解：集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备例如个人计算机，服务器，或者网络设备等在运行指令时执行本发明各实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器ROM、随机存取存储器RAM，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备来完成，程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当程序指令被计算设备的处理器执行时，计算设备执行本发明各实施例方法的全部或部分步骤。至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

权利要求：1.一种引领式车辆导航方法，包括：获取车辆的本车地理位置数据和目标地理位置数据；基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，其中所述虚拟引领车位于所述车辆前的特定距离处；基于电子地图数据、所述引领地理位置数据和目标地理位置数据，生成所述虚拟引领车的引领导航数据；向车辆的前挡风玻璃投影所述虚拟引领车的图像，并基于所述引领导航数据控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示。2.根据权利要求1所述的导航方法，其中，所述基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，包括：基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定所述车辆的行车路线；基于所述本车地理位置数据和所述行车路线，在所述车辆的行车路线上确定所述虚拟引领车的引领地理位置数据。3.根据权利要求1或2所述的导航方法，其中，所述虚拟引领车的图像包括虚拟引领车的车身图像，左转向灯图像和右转向灯图像；以及，所述基于所述引领导航数据控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示包括：当根据所述引领导航数据指示所述虚拟引领车左转或右转时，调整车身图像纵向中线向左或右倾斜一定角度以显示所述车身图像左转或右转的姿态；且所述左转向灯图像或右转向灯图像周期性闪烁显示。4.根据权利要求3所述的导航方法，其中，所述虚拟引领车的图像还包括制动灯图像；以及，所述基于所述引领导航数据控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示包括：当根据所述引领导航数据指示所述虚拟引领车减速时，逐渐放大所述虚拟引领车的车身图像，且持续显示所述制动灯图像。5.根据权利要求4所述的导航方法，还包括：采集路况信息，所述路况信息包括：车辆前方有障碍物，车辆前方拥堵，车辆前方有事故，车辆前方路口有红灯；且基于所述路况信息控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示。6.根据权利要求5所述的导航方法，其中，所述根据所述路况信息控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示，包括：当根据所述路况信息指示所述虚拟引领车刹车制动时，逐渐放大所述虚拟引领车的车身图像，且持续显示所述制动灯图像。7.根据权利要求1或2所述的导航方法，其中，所述虚拟引领车位于所述车辆前的特定距离为：L＝V×t，其中V是所述车辆的当前车速，t为时间1秒；且L不小于5米。8.一种引领式车辆导航系统，包括：车辆定位模块，用于对车辆进行定位并生成所述车辆的本车地理位置数据；用户数据采集模块，用于采集用户输入的导航目的地并生成所述目的地的目标地理位置数据；引领数据生成模块，用于基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定一虚拟引领车的引领地理位置数据，其中所述虚拟引领车位于所述车辆前的特定距离处；引领导航模块，用于基于电子地图数据、所述引领地理位置数据和目标地理位置数据，生成所述虚拟引领车的引领导航数据；显示控制模块，用于向车辆的前挡风玻璃投影所述虚拟引领车的图像，并基于所述引领导航数据控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示。9.根据权利要求8所述的导航系统，其中，所述引领数据生成模块还用于基于电子地图数据、所述本车地理位置数据和目标地理位置数据，确定所述车辆的行车路线；基于所述本车地理位置数据和所述行车路线，在所述车辆的行车路线上确定所述虚拟引领车的引领地理位置数据。10.根据权利要求8或9所述的导航系统，其中，所述虚拟引领车的图像包括虚拟引领车的车身图像，左转向灯图像和右转向灯图像；以及，所述显示控制模块还用于当根据所述引领导航数据指示所述虚拟引领车左转或右转时，调整车身图像纵向中线向左或右倾斜一定角度以显示所述车身图像左转或右转的姿态；且所述左转向灯图像或右转向灯图像周期性闪烁显示。11.根据权利要求10所述的导航系统，其中，所述虚拟引领车的图像还包括制动灯图像；以及，所述显示控制模块还用于当根据所述引领导航数据指示所述虚拟引领车减速时，逐渐放大所述虚拟引领车的车身图像，且持续显示所述制动灯图像。12.根据权利要求11所述的导航系统，还包括：路况采集模块，用于采集路况信息，所述路况信息包括：车辆前方有障碍物，车辆前方拥堵，车辆前方有事故，车辆前方路口有红灯；且所述显示控制模块还用于，基于所述路况信息控制所述虚拟引领车的图像在所述前挡风玻璃上的显示。13.根据权利要求12所述的导航系统，其中，所述显示控制模块还用于当根据所述路况信息指示所述虚拟引领车刹车制动时，逐渐放大所述虚拟引领车的车身图像，且持续显示所述制动灯图像。14.根据权利要求11所述的导航系统，其中所述路况采集模块包括摄像头。

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