申请/专利权人：辰极智航(北京)科技有限公司

申请日：2023-11-23

公开（公告）日：2023-12-22

公开（公告）号：CN117270578A

主分类号：G05D1/10

分类号：G05D1/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本发明公开了一种双垂尾无人机的偏航校正控制方法、装置及存储介质，涉及飞行器动力学技术领域。该方法包括基于双垂尾无人机的速度、滚转角和俯仰角，确定出期望偏航角速度；基于期望偏航角速度、期望滚转角速度和期望俯仰角速度，确定出期望三轴角速度；将x轴方向的期望角速度和y轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，x轴方向的实际角速度和y轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出副翼舵偏和升降舵舵偏；将x轴方向的期望角速度和z轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，z轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出方向舵舵偏，以便对双垂尾无人机进行偏航校正控制。本发明公开的方法、装置及存储介质可确保无人机航向的稳定性。

主权项：1.一种双垂尾无人机的偏航校正控制方法，其特征在于，包括：基于所述双垂尾无人机的速度、所述双垂尾无人机的滚转角和所述双垂尾无人机的俯仰角，确定出所述双垂尾无人机的期望偏航角速度；基于所述双垂尾无人机的期望偏航角速度、所述双垂尾无人机的期望滚转角速度和所述双垂尾无人机的期望俯仰角速度，确定出所述双垂尾无人机的期望三轴角速度，其中所述双垂尾无人机的期望滚转角速度和所述双垂尾无人机的期望俯仰角速度是由所述双垂尾无人机的导航和制导系统确定出的，所述双垂尾无人机的期望三轴角速度包括x轴方向的期望角速度、y轴方向的期望角速度和z轴方向的期望角速度；将x轴方向的期望角速度和y轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，x轴方向的实际角速度和y轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出所述双垂尾无人机的副翼舵偏和升降舵舵偏；将x轴方向的期望角速度和z轴方向的期望角速度作为前馈控制的输入，z轴方向的实际角速度作为前馈信号，计算出所述双垂尾无人机的方向舵舵偏，以便基于所述副翼舵偏、所述升降舵舵偏和所述方向舵舵偏对所述双垂尾无人机进行偏航校正控制。

全文数据：

权利要求：

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