申请/专利权人：杭州华橙软件技术有限公司

申请日：2023-09-27

公开（公告）日：2024-01-16

公开（公告）号：CN117398020A

主分类号：A47L11/24

分类号：A47L11/24;A47L11/40;G01C21/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.02#实质审查的生效;2024.01.16#公开

摘要：本申请涉及清洁设备技术领域，特别是机器人被困检测方法、机器人脱困方法、用于机器人的位姿检测系统以及机器人。本申请所提供的一种机器人被困检测方法，包括获取机器人在单位时间内的移动距离，对机器人在单位时间内的运动过程进行判断；响应于移动距离异常，判断为运动过程中出错，获取机器人的当前速度并与机器人的预设速度进行比较；响应于当前速度小于预设速度，判断为机器人当前的运动状态异常，获取并比较轮组的第一旋转角速度和本体的第二旋转角速度；响应于第一旋转角速度和第二旋转角速度不相等，确认机器人被困。通过上述方法，能够综合多种数据对机器人是否被困进行检测，减少判断依据单一带来的误差，提升被困检测的准确性。

主权项：1.一种机器人被困检测方法，所述机器人包括本体和轮组，其特征在于，包括：获取所述机器人在单位时间内的移动距离，对所述机器人在所述单位时间内的运动过程进行判断；响应于所述移动距离异常，判断为所述运动过程中出错，获取所述机器人的当前速度并与所述机器人的预设速度进行比较；响应于所述当前速度小于所述预设速度，判断为所述机器人当前的运动状态异常，获取并比较所述轮组的第一旋转角速度和所述本体的第二旋转角速度；响应于所述第一旋转角速度和所述第二旋转角速度不相等，确认所述机器人被困。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州华橙软件技术有限公司 被困检测方法、脱困方法、位姿检测系统及机器人

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