申请/专利权人：中国人民解放军陆军工程大学

申请日：2023-10-23

公开（公告）日：2024-01-23

公开（公告）号：CN117433553A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;G01C21/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.09#实质审查的生效;2024.01.23#公开

摘要：本发明公开了一种基于角度估价函数的二维栅格地图路径规划方法，涉及路径规划技术领域。所述方法通过计算当前起点与下一个所有可能起点的连线与水平方向形成的夹角α，计算当前起点和终点之间连线与水平方向形成的夹角β，并计算当前β值与当前所有可能的α值的差，找到这个差值的最小值对应的坐标点即为下一步的起点，如此循环下去，直至找到起点到终点之间的最短路径。本申请所述方法与其它专业相结合，可以得到不同结果，例如与路径算法相结合，可以辅助产生路径规划；与无线通信相结合，可以辅助规划无线通信站点规划；与地址勘察相结合，可以辅助高速公路、高铁路线选择。

主权项：1.一种基于角度估价函数的二维栅格地图路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：S1：找到二维栅格地图中所有障碍物的顶点坐标，放入数组pointlists[]中；S2：规定一个探测距离L；S3：将pointlists[]数组中同时满足以下三个条件的点纳入openlists[]数组，条件1：从当前起点开始以探测距离L为半径，pointlists[]数组中的点与当前起点距离小于L；条件2：在pointlists[]数组中与当前起点距离小于L的点与当前起点的连线和水平正方向坐标轴的夹角α不大于90°；条件3：当前起点与pointlists[]数组中的点的连线构成的向量及延长向量之间没有障碍物；S4：计算当前起点至终点之间连线与水平正方向坐标轴夹角为β，计算当前点与openlists[]数组中所有连线夹角，设openlists[]数组中有k个点，则当前起点与这k个点的连线与水平正向夹角分别为α1，α2，……αk，将β和α1，α2，……αk的值带入估价函数式1得到一个最小值对应点，将该点放入closelists[]数组；fθ＝min|β-α|1其中：β∈{β1,β2,…,βn}，α∈{α1,α2,…,αn}，β,α∈[0°,90°],n∈N*，N*为自然数；S5：通过步骤S4选出来下一个可能起点即为下一步的当前节点，按照上述方法反复重复步骤S3和步骤S4，将pointlists[]数组中的点清空，并通过openlists[]数组找到符合公式1的点，并最终放入closelists[]数组，将起点，closelists[]数组中的点和终点连接起来，找到最优路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军陆军工程大学 基于角度估价函数的二维栅格地图路径规划方法

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