申请/专利权人：广州高新兴机器人有限公司

申请日：2023-10-31

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN117472052A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G01C21/20;G01C21/00;G06T7/73;G06V20/58;G06V10/77;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.20#实质审查的生效;2024.01.30#公开

摘要：本发明公开了一种确定移动机器人靠边停车点的方法、系统及电子设备，方法包括：获取机器人坐标系下的障碍物点云；截取距离机器人第一设定距离的障碍物点云，并遍历障碍物点云；计算满足第一预设条件的第二点云中每个点到距离机器人坐标系原点最近的点的距离，得到停车点位置和机器人坐标系下的停车点坐标；遍历第一点云，选取满足第二预设条件的点，得到距离PrXr，Yr点为第二设定距离的第四点云；采用主成分分析法得到第四点云主成分的方向向量，并计算出第四点云的协方差矩阵及其特征向量和特征值，得到机器人坐标系下的临时停车点位姿；将临时停车点位姿转换到格栅地图坐标系下，以供机器人进行路径规划并行驶到临时停车点位姿。

主权项：1.一种确定移动机器人靠边停车点的方法，其特征在于，包括：根据格栅地图信息以及机器人在格栅地图中的坐标，获取机器人坐标系下的障碍物点云；根据所述障碍物点云，截取距离所述机器人第一设定距离的所述障碍物点云，并遍历所述障碍物点云，找到距离所述机器人坐标系原点最近的点；其中，截取的所述障碍物点云记为第一点云，距离所述机器人坐标系原点最近的点记为PrXr，Yr；满足第一预设条件的所述障碍物点云分别记为第二点云和第三点云，计算满足所述第一预设条件的所述第二点云中每个点到距离所述机器人坐标系原点最近的点的距离，得到停车点位置和机器人坐标系下的停车点坐标；其中，所述第三点云中每个点到距离所述机器人坐标系原点最近的点记为PrXr，Yr，所述停车点坐标记为PstopXstop，Ystop；遍历所述第一点云，选取满足第二预设条件的点，得到距离PrXr，Yr点为第二设定距离的第四点云；根据所述第四点云，采用主成分分析法得到所述第四点云主成分的方向向量，并计算出所述第四点云的协方差矩阵、所述协方差矩阵的特征向量和特征值，以确定机器人朝向，得到所述机器人坐标系下的临时停车点位姿，所述临时停车点位姿记为PoseXstop，Ystop，Yawstop；将所述临时停车点位姿转换到格栅地图坐标系下，以供机器人进行路径规划并行驶到所述临时停车点位姿。

全文数据：

权利要求：

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