申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2023-12-04

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN117539258A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D105/22

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本发明涉及数字水印技术领域，公开了一种基于反向RRT算法的远距离自动泊车路径规划方法及系统，包括以下具体步骤：S1：构建车辆运动学模型；S2：将泊车环境地图进行栅格化处理；S3：采用反向RRT算法，生成第一阶段泊车路径；S4:对第一阶段泊车路径进行一次平滑；S5：构建车辆调整控制模型；调整一次平滑后的第一阶段泊车路径；S6：在泊入泊位阶段，采用Reeds‑Shepp曲线改进反向RRT算法，生成第二阶段泊车路径；S7：对第二阶段泊车路径进行二次平滑，结合第一阶段泊车路径，得到完整泊车路径规划，完成自动泊车路径规划。本发明解决了现有技术没有考虑泊入泊位前初始状态，导致泊车效率低的问题，且具有将自动泊车介入时间点提前，泊车成功率高的特点。

主权项：1.一种基于反向RRT算法的远距离自动泊车路径规划方法，其特征在于：包括以下具体步骤：S1：构建考虑前后轮速度、前后轮关系、车辆横摆角度的车辆运动学模型；S2：获取泊车环境地图，将泊车环境地图进行栅格化处理；S3：在远距离靠近泊位阶段，采用反向RRT算法，根据车辆运动学模型、栅格化泊车环境地图，生成第一阶段泊车路径；S4:对第一阶段泊车路径进行一次平滑；S5：构建车辆调整控制模型；通过车辆调整控制模型考虑车辆形式和环境障碍物，调整一次平滑后的第一阶段泊车路径；S6：在泊入泊位阶段，采用Reeds-Shepp曲线改进反向RRT算法，根据车辆运动学模型、栅格化泊车环境地图，生成泊入车位路径作为第二阶段泊车路径；S7：对第二阶段泊车路径进行二次平滑，结合调整后的第一阶段泊车路径，得到完整泊车路径规划，完成自动泊车路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种基于反向RRT算法的远距离自动泊车路径规划方法及系统

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