申请/专利权人：安徽工程大学

申请日：2023-12-14

公开（公告）日：2024-02-27

公开（公告）号：CN117598884A

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02;A63B23/08;A63B21/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.15#实质审查的生效;2024.02.27#公开

摘要：本发明公开了脚踝康复机器人包括定平台模块和动平台模块，设置在所述动平台模块、定平台模块之间有三条驱动支链以及一条广义约束支链。所述三条驱动支链分别沿着定平台模块、动平台模块三角形分布，依次为第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链，所述广义约束支链自上往下依次为第一连接杆、第一转动模块、第二转动模块、第三转动模块、第二连接杆、第四转动模块、第三连接杆、第五转动机构，其中，所述第一转动模块和第二转动模块转动轴线重合，且此轴线与所述第三转动模块轴线相交，交点即对应人体脚踝胫距关节，可看作广义的万向节。该康复机器人可实现双踝心转动、全方位调距及多个自由度模式转换，可解决当前并联脚踝康复机器人单踝心、调距不充分问题、康复模式单一的问题。

主权项：1.一种脚踝康复机器人，其特征在于：包括定平台模块1和动平台模块2，定平台模块1和动平台模块2之间设有至少两组驱动支链，还包括至少一组作用在动平台模块2上的约束支链；定平台模块1相对固定，动平台模块2用于固定患者的脚踝；其中约束支链用于限制动平台模块2在脚踝内翻、外翻、背伸、趾屈、内收和外展6个方向上的转动自由度；驱动支链和约束支链用于向动平台模块2提供驱动动平台模块2在脚踝内翻、外翻、背伸、趾屈、内收和外展6个方向上转动的驱动力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽工程大学 一种脚踝康复机器人及其控制系统

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