申请/专利权人:北京三快在线科技有限公司
申请日:2022-08-31
公开(公告)日:2024-03-08
公开(公告)号:CN117670785A
主分类号:G06T7/00
分类号:G06T7/00;G06T7/32
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.02#实质审查的生效;2024.03.08#公开
摘要:本申请公开了点云地图的重影检测方法,属于电子信息技术领域。方法包括:将待检测的点云地图划分多个网格;从目标网格包括的局部点云轨迹中确定查询关键帧;在多帧点云轨迹中确定查询关键帧的至少一个匹配帧;确定查询关键帧和查询关键帧的各个匹配帧的配准结果;响应于存在满足要求的配准结果,将目标网格确定为存在重影的网格。在本申请中,通过将点云地图划分网格进行检测,实现了点云地图中重影检测的全覆盖,检测粒度更细。选取查询关键帧和匹配帧进行配准,提高检测的准确性,从而基于重影检测后的点云地图可以构建准确的高精地图,进而基于准确的高精地图保证自动驾驶车辆的正常行驶。由于无需提取特定元素,减小了场景对重影检测的限制。
主权项:1.一种点云地图的重影检测方法,其特征在于,所述方法包括:将待检测的点云地图划分多个网格,所述点云地图包括多帧点云轨迹,每个网格包括所述多帧点云轨迹中的局部点云轨迹;从目标网格包括的局部点云轨迹中确定查询关键帧;在所述多帧点云轨迹中确定所述查询关键帧的至少一个匹配帧,所述匹配帧是所述查询关键帧所在的参考范围内的局部点云轨迹;确定所述查询关键帧和所述查询关键帧的各个匹配帧的配准结果;响应于存在满足要求的配准结果,将所述目标网格确定为存在重影的网格。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 北京三快在线科技有限公司 点云地图的重影检测方法
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