申请/专利权人：杭州电子科技大学

申请日：2023-12-12

公开（公告）日：2024-03-12

公开（公告）号：CN117686972A

主分类号：G01S5/02

分类号：G01S5/02;H04W64/00;H04W4/024;H04W4/33;G01C21/16;G01S17/88;G01S17/86;G06F17/12;G06F17/16;G06F17/18;G06F18/25

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明提供一种基于UWB融合改进的移动机器人自主导航方法，属于室内定位技术领域，本发明首先使用递归最小二乘法优化UWB定位数据，再融合UWB数据改进Cartographer算法，在定位重定位过程中进一步融合UWB数据使得机器人在规划路径时能够快速定位自身的位置。使用该方法的机器人能在室内复杂环境下构建高精度的地图，并且能够精确的到达目标位置，且长时间运行位置误差小。

主权项：1.一种基于UWB融合改进的移动机器人自主导航方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、选定三个位置设置UWB基站，将UWB标签设置在机器人上；S2、通过UWB标签获取机器人的位置，基于非线性优化方法对UWB数据进行处理，并融合Cartographer算法建立实验室地图；S3、定位；S4、路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州电子科技大学 一种基于UWB融合改进的移动机器人自主导航方法

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