申请/专利权人：岭南师范学院;广东海洋大学

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-03-15

公开（公告）号：CN117697817A

主分类号：B25J18/00

分类号：B25J18/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的撤回

法律状态：2024.04.02#发明专利申请公布后的撤回;2024.03.15#公开

摘要：本发明公开了一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，所述滚筒传送装置的内部嵌套连接有用于传送菠萝本体的滚筒输送线，且滚筒传送装置的上方固定连接有用于支撑第一机械臂的U型板，并且滚筒传送装置的下端固定连接有使菠萝本体掉落后到达预定位置的缓冲滑道，同时缓冲滑道的底部固定连接有用于缓冲菠萝本体掉落时的冲击力的第一弹簧板和第二弹簧板。由去眼装置根据深度相机反馈的菠萝眼外径尺寸，确定去眼前机械手爪张开角度大小，通过舵机控制机械手爪张开相应的角度，当机械手爪到达菠萝眼表面时，舵机再次控制两个机械手爪合拢，在合拢过程中机械手爪深入到菠萝果肉，包裹住菠萝眼，合拢完成后机械臂带动去眼装置离开菠萝，从而实现菠萝本体精准、精量去眼，避免果肉浪费。

主权项：1.一种基于开源机械臂与机器视觉的菠萝去眼装置，包括第一去眼装置5、第二去眼装置6、将菠萝本体100传送至目标位置的滚筒传送装置1、用于夹紧固定菠萝本体100送至预设位置且能带动菠萝本体100绕预设轴线转动的夹持装置2、通过深度相机进行菠萝眼识别定位并移动去眼装置到菠萝眼的第一机械臂3和第二机械臂4。其特征在于，还包括：滚筒传送装置1，所述滚筒传送装置1的内部嵌套连接有于传送菠萝本体100的滚筒输送线11，且滚筒传送装置1的上方固定连接有用于支撑第一机械臂3的U型板12，并且滚筒传送装置1的下端固定连接有使菠萝本体100掉落后到达预定位置的缓冲滑道13，同时缓冲滑道13的底部固定连接有用于缓冲菠萝本体100掉落时的冲击力的第一弹簧板14和第二弹簧板15，所述缓冲滑道13的外端定连接有收集去好眼的菠萝的菠萝收集箱16以及收集菠萝去眼过程中掉落的菠萝眼的菠萝眼收集箱17；夹持装置2，所述夹持装置2固定连接在滚筒传送装置1的上端，且夹持装置2包括激光发生器24以及激光接收器23并且夹持装置2的内部设置有夹持组件以及用来带动夹持组件移动的移动组件。

全文数据：

权利要求：

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