申请/专利权人：深圳市华赛睿飞智能科技有限公司

申请日：2023-12-08

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117724523A

主分类号：G05D1/495

分类号：G05D1/495;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：一种基于多楼层飞行巡逻机器人的自主避障方法及装置，包括构建飞行巡逻机器人在多楼层飞行场景中的地理位置约束和机器人自身约束，根据地理位置约束和机器人自身约束构建飞行巡逻机器人对应的代价函数；当代价函数对应的代价函数值满足代价要求时，识别出飞行巡逻机器人在预构建三维模型中的第一飞行位置；基于第一飞行位置对飞行巡逻机器人进行位置更新，得到飞行巡逻机器人的第二飞行位置，并利用分布变异算子对第二飞行位置进行位置扰动，得到第三飞行位置；第三飞行位置包括飞行巡逻机器人避开障碍后到达的位置。解决的技术问题是多楼层飞行巡逻机器人的自主避障实现过程中易在低空自主避障时陷入局部最优，难以完成复杂飞行任务。

主权项：1.一种基于多楼层飞行巡逻机器人的自主避障方法,其特征在于，包括：构建飞行巡逻机器人在预设多楼层飞行场景中的地理位置约束和机器人自身约束，根据所述地理位置约束和所述机器人自身约束构建所述飞行巡逻机器人对应的代价函数；当所述代价函数对应的代价函数值满足预设代价要求时，识别出所述飞行巡逻机器人在预构建三维模型中的第一飞行位置；所述第一飞行位置包括飞行巡逻机器人搜索的最佳区域位置；所述三维模型包括对预设多楼层飞行场景进行建模得到的模型；基于所述第一飞行位置对所述飞行巡逻机器人进行位置更新，得到所述飞行巡逻机器人的第二飞行位置，并利用预设分布变异算子对所述第二飞行位置进行位置扰动，得到第三飞行位置；所述第三飞行位置包括飞行巡逻机器人避开障碍后到达的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司 一种基于多楼层飞行巡逻机器人的自主避障方法及装置

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