申请/专利权人：沈阳理工大学

申请日：2023-12-18

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117723055A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C25/00;G06T7/80;G06T7/73

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明提供了一种用于自主代客泊车的低成本定位方法，包括：1：对单目鱼眼相机和惯性测量单元联合标定；2：通过畸变矫正的单目鱼眼相机和IMU分别获取车辆的前视图像、加速度和角速度信息；3：将前视图像信息预处理；4：将预处理的前视图像信息自适应阈值快速特征点提取和匹配操作；5：若前视图像信息无法计算出车辆位置，将基于扩展卡尔曼融合IMU和轮式里程计所计算位置，代替当前车辆位置；6：初步位置和局部地图建立视觉残差、IMU残差和轮式里程计残差，构建最小二乘问题，迭代求解最优位置和地图；7：通过词袋模型快速计算当前车辆在地图的相对位置；8：将所计算车辆运动时的位置信息通过通信模块传递给云平台，以供自主代客泊车使用。

主权项：1.一种用于自主代客泊车的低成本定位方法，其特征在于，所述定位方法具体包括：步骤1：对单目鱼眼相机和惯性测量单元进行联合标定，并用标定后的内参对单目鱼眼相机和IMU进行畸变矫正；步骤2：通过畸变矫正的单目鱼眼相机和IMU分别获取前视图像、加速度和角速度信息，以及获取轮式里程计提供的车轮速度和转向信息；步骤3：将前视图像信息进行预处理操作；步骤4：将预处理后的前视图像信息进行自适应阈值快速特征点的提取和匹配操作，以计算车辆初步位置和建立局部地图；步骤5：若前视图像信息无法计算出车辆位置，则将基于扩展卡尔曼融合IMU残差和轮式里程计所计算的位置，进而代替当前位置；步骤6：通过初步位置和局部地图，建立视觉残差、IMU残差以及轮式里程计残差，构建最小二乘问题，迭代求解最优位置和地图；步骤7：将地图信息导入，通过词袋模型快速计算当前车辆在地图上的相对位置，进而再通过对极几何约束计算车辆运动时的位置信息；步骤8：将计算车辆运动时的位置信息通过通信模块传递给云平台，最终实现供自主代客泊车使用。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 沈阳理工大学 一种用于自主代客泊车的低成本定位方法及系统

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