申请/专利权人：北京京东远升科技有限公司

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-03-19

公开（公告）号：CN117719539A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.05#实质审查的生效;2024.03.19#公开

摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆行驶速度的控制方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到障碍车，获取自动驾驶车辆的主车中心坐标、障碍车的方位角、转弯半径和前外转向轮坐标；计算障碍车的切入区域的圆心坐标，切入区域是以障碍车按照最大转角运动时所形成的转向圆为切入边界的区域；判断自动驾驶车辆是否位于障碍车的切入区域内；在自动驾驶车辆位于障碍车的切入区域内的情况下，计算自动驾驶车辆与障碍车的切入区域的最小距离，并根据最小距离确定减速策略；根据减速策略对自动驾驶车辆的行驶速度进行控制。该实施方式实现了更安全的自动驾驶，避免不合理刹车或者急刹导致的追尾问题。

主权项：1.一种自动驾驶车辆行驶速度的控制方法，其特征在于，包括：响应于检测到障碍车，获取自动驾驶车辆的主车中心坐标、所述障碍车的方位角、转弯半径和前外转向轮坐标；根据所述障碍车的方位角、转弯半径和前外转向轮坐标计算所述障碍车的切入区域的圆心坐标，所述切入区域是以所述障碍车按照最大转角运动时所形成的转向圆为切入边界的区域；根据所述主车中心坐标、所述圆心坐标、所述转弯半径和所述自动驾驶车辆的中心到车身前向顶点的距离判断所述自动驾驶车辆是否位于所述障碍车的切入区域内；在所述自动驾驶车辆位于所述障碍车的切入区域内的情况下，根据所述主车中心坐标和所述圆心坐标计算所述自动驾驶车辆与所述障碍车的切入区域的最小距离，并根据所述最小距离、所述自动驾驶车辆以最大减速度刹车所需的刹车距离和预设的缓冲距离确定减速策略；根据所述减速策略对所述自动驾驶车辆的行驶速度进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东远升科技有限公司 自动驾驶车辆行驶速度的控制方法和装置

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