申请/专利权人：兰斯大学

申请日：2019-02-14

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111742298B

主分类号：G06F9/46

分类号：G06F9/46;G05B15/00;H04L12/28;B25J9/16;H04L67/125;H04L67/01

优先权：["20180220 FR 18/51429"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2021.02.09#实质审查的生效;2020.10.02#公开

摘要：一种用于将第一机器人1与至少一个第二机器人2、21互连的方法，每个机器人1、2、21至少包括：第一程序P1，配置为驱动至少一个通信单元；第二程序P2，所述第二程序P2的配置由参数化文件确定，其包括指示两个发送模式，即解释模式或直接模式之一的字段‘typ_service’；第三程序P3，配置为控制至少一个致动器和或至少一个传感器。公开的方法包括以下步骤：在从所述第三程序P3接收第一消息时，所述第二程序P2将所述第一消息转换为第二消息，根据预定的对象结构对所述第二消息进行格式化，所述预定的对象结构包括字段‘typ_msg’，该字段指示三个消息类型，即命令、查询或信息之一；将所述第二消息发送到以下至少一个程序：同一机器人的第一程序P1、或另一个机器人的第二程序P2。

主权项：1.一种用于使第一机器人1与至少一个第二机器人2、21互连的方法，每个机器人1、2、21至少包括：监视控制单元，所述监视控制单元包括至少一个处理器4和至少一个存储模块M；至少一个致动器或传感器类型的外围设备；至少一个通信设备；第一程序P1，配置为引导所述至少一个通信设备，并且包括在所述至少一个处理器上执行的多个第一软件模块；第二程序P2，包括在所述至少一个处理器上执行的多个第二软件模块，所述第二程序P2的配置由设置文件确定，所述设置文件包括在解释模式或直接模式中指示发送模式的字段typ_service，所述发送模式表征由所述第二程序P2发送的消息；第三程序P3，配置为控制所述至少一个致动器和或所述至少一个传感器，并且包括在所述至少一个处理器上执行的多个第三软件模块；所述方法包括在所述第二程序P2接收到源自所述第三程序P3的第一消息之后由每个机器人1、2、21内的所述第二程序P2实施的以下步骤：将所述第一消息转换为第二消息，所述第二消息根据预定的对象结构来格式化，所述预定的对象结构包括字段typ_msg，该字段指示以下类型中所述消息的类型：命令、查询或信息；将所述第二消息发送到以下至少一个程序：属于同一机器人的第一程序P1、另一个机器人的第二程序P2；所述互连方法还包括在所述第二程序2接收到第三消息之后由每个机器人1、2、21内的所述第二程序P2实施的以下步骤，所述第三消息源自以下至少一个程序：属于同一机器人的第一程序P1、另一个机器人的第二程序P2，当所述第三消息的字段typ_msg指示命令类型或查询类型时，所述第三消息根据所述预定义的对象结构来格式化，步骤包括：当与所述第三消息相关联的设置文件的字段typ_service指示直接发送模式时，将所述第三消息转换成适于由所述第三程序P3实现的程序部分；和或根据第二传输协议，向所述第三程序P3发送所述第三消息的至少一部分或所述程序部分。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 兰斯大学 用于互连机器人的方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD