申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司

申请日：2020-06-15

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN111798536B

主分类号：G06T11/20

分类号：G06T11/20;G06T5/50;G06F16/29

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2020.11.27#实质审查的生效;2020.10.20#公开

摘要：本说明书公开了一种定位地图的构建方法及装置，获取道路图像，以及所述道路图像对应的图像关联信息。而后，将道路图像进行排序，得到道路图像对应的道路图像序列，并将道路图像序列进行划分，得到各道路图像集合。之后，根据该道路图像集合中包含的道路图像所对应的图像关联信息，确定该道路图像集合所对应的补偿图像，并通过补偿图像对该道路图像集合进行图像补充，得到补充后图像集合，分别对各补充后图像集合对应的位姿数据进行优化，并根据各补充后图像集合对应的优化后位姿数据，构建定位地图，在一定程度上提高了定位地图的构建效率。

主权项：1.一种定位地图的构建方法，其特征在于，包括：获取道路图像，以及所述道路图像对应的图像关联信息，所述图像关联信息包括：所述道路图像对应的采集时间以及采集位置；根据所述道路图像对应的图像关联信息，将所述道路图像进行排序，得到所述道路图像对应的道路图像序列；将所述道路图像序列进行划分，得到各道路图像集合；针对指定道路图像集合中的每个道路图像，从其他道路图像集合中确定与该道路图像对应的采集位置不超过设定距离的道路图像，作为该道路图像对应的候选补偿图像，并根据该道路图像集合中包含的各道路图像对应的候选补偿图像，确定该道路图像集合所对应的补偿图像，并通过所述补偿图像对该道路图像集合进行图像补充，得到补充后图像集合；针对每个补充后图像集合，根据该补充后图像集合包含的道路图像对应的图像关联信息，对该补充后图像集合包含的道路图像对应的位姿数据进行优化，得到该补充后图像集合对应的优化后位姿数据；根据所述各补充后图像集合对应的优化后位姿数据，构建定位地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京三快在线科技有限公司 一种定位地图的构建方法及装置

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