申请/专利权人：OPPO广东移动通信有限公司

申请日：2021-02-07

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN115023589B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：["20200211 US 62/975,123"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.09.23#实质审查的生效;2022.09.06#公开

摘要：描述了用于校准惯性测量单元的技术。计算机系统生成初始噪声调整204和初始偏差调整206，初始噪声调整是初始噪声值与参考噪声值的第一比率，初始偏差调整是初始偏差值与参考偏差值的第二比率。计算机系统通过针对噪声缩放集中的每个噪声缩放对初始噪声调整应用第一缩放因子，生成噪声缩放集208，通过针对偏差缩放集中的每个偏差缩放对初始偏差调整应用第二缩放因子，生成偏差缩放集210。计算系统使用与缩放集的排列中具有最低误差测量的排列相关的校准噪声缩放和校准偏差缩放校准惯性测量单元214，216。

主权项：1.一种校准惯性测量单元的方法，所述方法包括：生成等于初始噪声值与参考噪声值的第一比率的初始噪声调整；生成等于初始偏差值与参考偏差值的第二比率的初始偏差调整；通过针对噪声缩放集中的每个噪声缩放对所述初始噪声调整应用第一缩放因子，生成所述噪声缩放集；通过针对偏差缩放集中的每个偏差缩放对所述初始偏差调整应用第二缩放因子，生成所述偏差缩放集；针对所述噪声缩放集和所述偏差缩放集的每个排列，确定与每个排列相关的误差测量；识别与所述误差测量中的最低误差测量相关的排列，其中，所述排列与校准噪声缩放和校准偏差缩放相关；以及使用所述校准噪声缩放和所述校准偏差缩放校准所述惯性测量单元。

全文数据：

权利要求：

百度查询： OPPO广东移动通信有限公司 用于VISLAM应用的IMU静态噪声校准缩放调整

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