申请/专利权人：北京微链道爱科技有限公司

申请日：2023-04-24

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN116459013B

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2023.09.19#实质审查的生效;2023.07.21#公开

摘要：本申请提供了一种基于3D视觉识别的协作机器人，应用于手术机器人技术领域，通过获取导引器的图像信息，以及该协作机器人距离导引器的第一相对位置信息，将协作机器人的机械臂移动到导引器的正上方，而后获取导引器圆心的轴向方向以及机械臂与导引器的距离信息，控制机械臂持神经内镜从圆心的轴向方向进入，插入合适的距离，避免器械之间发生干涉，影响手术的进行。本申请提供的协作机器人具备动作迅速准确的同时兼顾到降低人力或财力成本的有益效果。

主权项：1.一种基于3D视觉识别的控制方法的装置，其特征在于，所述基于3D视觉识别的控制方法的装置应用于一种协作机器人，所述方法包括步骤：用于获取导引器的图像信息的装置；用于根据所述图像信息对所述导引器进行定位，以获取所述协作机器人的机械臂与所述导引器的第一相对位置信息的装置；用于根据所述第一相对位置信息计算所述机械臂的航向角信息，以控制所述机械臂移动到所述导引器正上方的装置；用于获取所述导引器圆心的轴向方向信息以及所述机械臂移动到所述导引器正上方后与所述导引器的距离信息的装置；用于根据所述导引器圆心的轴向方向信息以及所述距离信息，控制所述机械臂沿所述导引器圆心的轴向方向插入所述导引器中的装置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京微链道爱科技有限公司 一种基于3D视觉识别的协作机器人

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