申请/专利权人：重庆奔腾科技发展有限公司;重庆科技学院;重庆大学

申请日：2022-04-06

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN114905541B

主分类号：B25J17/02

分类号：B25J17/02;B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.09.02#实质审查的生效;2022.08.16#公开

摘要：本发明提供了一种可变刚度机器人关节，包括壳体、支轴、关节弯曲驱动机构、连接件、多块弹性片、多个滑动组件、两组刚度调节组件和调节驱动组件。该可变刚度机器人关节通过两组刚度调节组件分别调节驱动组件以及多个滑动组件相互配合，实现了对关节内部弹性片长度的主动调节，进而实现了该机器人关节刚度的主动调节。同时，通过设计两组刚度调节组件作用在每个滑动组件上，使得滑动组件两侧受力更加稳定，保证了刚度调节过程中的平顺性和稳定性，具有结构简单、刚度调节范围大、可靠性高等优点。

主权项：1.一种可变刚度机器人关节，其特征在于：包括：壳体；支轴，其转动穿设在所述壳体内；关节弯曲驱动机构，其用于驱动所述支轴旋转；连接件，其穿设在所述支轴上并位于所述壳体内；多块弹性片，所述弹性片的一端与所述连接件连接，所述弹性片的另一端沿所述支轴的径向延伸；多个滑动组件，与所述弹性片的数量相对应，所述滑动组件可滑动地穿设在所述弹性片上；两组刚度调节组件，分别布置在所述连接件的两侧，并与每个所述滑动组件连接，所述刚度调节组件转动套设在所述支轴上；以及调节驱动组件，其设置在所述壳体内，其用于使两组所述刚度调节组件同步驱动所有所述滑动组件沿所述弹性片滑动，以改变所述弹性片的有效长度；所述刚度调节组件包括：第一调节盘，其转动套设在所述支轴上，所述第一调节盘设置有多条曲线滑道；以及第二调节盘，其布置在所述第一调节盘背离所述连接件的一侧，所述第二调节盘设置在所述壳体上，并转动套设在所述支轴上，所述第二调节盘设置有多条径向滑道，每条所述径向滑道分别对应一条所述曲线滑道，所述径向滑道在所述第一调节盘上的投影与所述曲线滑道有重叠；所述调节驱动组件用于驱动两个所述第一调节盘旋转，所述滑动组件分别与所述曲线滑道和所述径向滑道滑动配合；所述调节驱动组件包括蜗轮、蜗杆和调节驱动电机；所述蜗轮呈中空结构，两个所述第一调节盘分别布置在所述蜗轮的两侧并与所述蜗轮连接，所述蜗轮位于两个所述第二调节盘之间，所述蜗轮、所述第一调节盘、所述第二调节盘、所述支轴同轴线布置；所述蜗杆转动设置在所述壳体内并与所述蜗轮啮合，所述调节驱动电机设置在所述壳体上并与所述蜗杆连接。

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权利要求：

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